Pages

Projektiranje borbenog robota za FIGHTBOTICS natjecanje
Projektiranje borbenog robota za FIGHTBOTICS natjecanje
Neven Spaček
U ovom radu prikazan je borbeni robot „Kremenko“ koji je sudjelovao u prvim studentskim borbama robota u Fightbotics organizaciji. Koncept takvog borbenog robota, jedini svoje vrste koji se pojavio među natjecateljskim izrađenim robotima naziva se „Flamebot“. Ima karakteristično oružje, odnosno mogućnost iskrenja vatre, kojom može zapaliti protivničkog robota. Obrađeni su još karakteristični modeli koji su sudjelovali na natjecanju, te je pružena analiza modela sukladno...
Projektiranje brodske konstrukcije izložene opterećenju od leda
Projektiranje brodske konstrukcije izložene opterećenju od leda
Antonio Perašin
U ovom radu dan je pregled relevantnih pravila za dimenzioniranje brodske konstrukcije izložene opterećenju od leda kao što su IACS Polar Rules. Prema primjeru konstrukcije boka broda za prijevoz generalnog tereta provedeno je dimenzioniranje konstrukcije za tri različita položaja bočnih proveza. Istražen je utjecaj različitih kategorija klase leda (PC6, PC7), razmaka rebara i tipa materijala na dimenzije konstrukcijskih elemenata kao što su debljina oplate, moment otpora rebara za...
Projektiranje dinamometra za mjerenje jačine stiska šake
Projektiranje dinamometra za mjerenje jačine stiska šake
Dario Levanić
U ovom su završnom radu prikazani način rada i primjene ručnog dinamometra te temeljiti proces dizajniranja i konstruiranja dinamometra za mjerenje jačine stiska šake. Objašnjen je princip rada mjernih ćelija, tenzometarskih traka, Wheatstoneovog mosta te sigma-delta analogno-digitalnog pretvornika. Prikazan je fizički princip prijenosa sile te sve elektroničke komponente potrebne za izradu tiskane pločice. Dan je dizajn tiskane pločice te programski kod potreban za funkcioniranje...
Projektiranje dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
Projektiranje dvonožnog hodajućeg robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima
Andrija Gložinić
Tema ovog rada je projektiranje autonomnog humanoidnog mobilnog robota pokretanog umjetnim pneumatskim mišićima. Dvonožni hod predstavlja jedan on najsloženijih dinamičkih procesa u robotici. Postizanje stabilnosti takvih sustava zahtijeva dobro osmišljenu konstrukciju i adekvatan upravljački algoritam. Autonomnost mobilnog pneumatskog robota podrazumijeva vlastito napajanje zrakom. Rad se ponajprije bavi projektiranjem mehaničke konstrukcije hodajućeg dvonožnog robota....
Projektiranje eksperimentalnog postava tenzometarske vage s analizom mjernih pogrešaka
Projektiranje eksperimentalnog postava tenzometarske vage s analizom mjernih pogrešaka
Alen Lacković
Cilj rada je izraditi vagu koristeći tenzometarski mjerni pretvornik ARD2-2153 i Arduino UNO mikrokontroler, te provesti ispitivanje utjecaja promjene napona napajanja i temperature mjernog pretvornika na mjernu pogrešku. Opisan je princip rada senzora. Provedena je analiza vrijednosti očekivanih pogrešaka. Opisane su komponente vage, njihov način rada i specifikacije. Opisani su softveri korišteni za mjerenje i prikaz mjerenja. Kako bi se odredila točnost mjerenja vage i granice...
Projektiranje eksperimentalnog postava za analizu hidrauličkih sustava u otvorenom krugu
Projektiranje eksperimentalnog postava za analizu hidrauličkih sustava u otvorenom krugu
Dominik Semren
Tema ovoga rada je projektiranje eksperimentalnog postava za analizu hidrauličkih sustava u otvorenom krugu. Proces projektiranja eksperimentalnog postava uključuje postupak proračuna komponenti sustava. Nakon proračuna komponenti sustava, provoden je izbor komponenti otvorenog hidrauličkog kruga. Uz izabrane komponente dane su i tehničke specifikacije proizvođača. Projektirani sustav modeliran je u software-u CatiaV5 te je dan shematski prikaz uz objašnjenja rada pojedinih sekcija...
Projektiranje elektrohidrauličkog robotskog manipulatora
Projektiranje elektrohidrauličkog robotskog manipulatora
Deni Džafo
Ideja ovog rada je projektiranje elektrohidrauličkog robotskog manipulatora koji se može koristiti u automatiziranim industrijskim pogonima. Takav manipulator omogućuje ostvarenje velikih snaga hidrauličkim putem te jednostavnu obradu i prijenos upravljačkog signala korištenjem elektronike. Postavljeni su zahtjevi koje manipulator mora ispunjavati. Izabrana je struktura robotskog manipulatora odnosno njegova kinematika. S obzirom na zahtjeve konstruiranja i kinematike, u radu su...
Projektiranje elektromotornog servopogona osi obradnog sustava zasnovano na istosmjernom servomotoru male snage
Projektiranje elektromotornog servopogona osi obradnog sustava zasnovano na istosmjernom servomotoru male snage
Ivan Župančić
U radu je najprije prikazan sažeti pregled numeričkih upravljanih strojeva kao osnova za razumijevanje njihova rada. Potom su prikazane odabrane komponente istosmjernog elektromotornog servopogona kao ciljnog servosustava za pozicioniranje radne osi obradnog sustava čije je upravljanje zasnovano na odgovarajućem mikrokontrolerskom sustavu. Projektiranje regulacijskog sustava započinje izradom matematičkog modela servopogona modeliranog u Matlab/Simulink programskom paketu. Na temelju...
Projektiranje estimatora stanja napunjenosti baterije temeljenog na Kalmanovom filtru
Projektiranje estimatora stanja napunjenosti baterije temeljenog na Kalmanovom filtru
Matija Matijašić
Kod nekih procesa ili sustava ponekad nije moguće ili je vrlo teško ili čak preskupo izmjeriti neke fizikalne veličine. Jedno od mogućih rješenja navedenog problema je primjena estimatora teško mjerljivih veličina. Ovaj rad bavi se problemom estimacije stanja napunjenosti (SoC) baterije. Projektirano je više estimatora temeljenih na konceptu Kalmanovog filtra koji su nakon toga primijenjeni na različite modele baterija. Na početku rada dan je kratki pregled i opis elektrokemijskih...
Projektiranje etalonskog sustava za umjeravanje mjerila tlaka
Projektiranje etalonskog sustava za umjeravanje mjerila tlaka
Marijan Zovak
U ovom radu zadatak je bio razraditi postupak za sljedivo umjeravanje mjerila tlaka korištenjem plinske tlačne vage kao etalona. U tu svrhu su dane smjernice i opisan je postupak za umjeravanje pretvornika tlaka na temelju kojeg je provedeno ispitivanje.U radu je dan pregled fizikalnih osnova mjerenja tlaka tlačnim vagama. Nadalje, opisana je mjerna nesigurnost, uzroci nastanka mjerne nesigurnosti te su pojašnjeni tipovi procijene mjerne nesigurnosti, te način određivanja sastavljene...
Projektiranje fleksibilnih obradnih sustava
Projektiranje fleksibilnih obradnih sustava
Igor Rožić
Tema ovog rada su fleksibilni obradni sustavi. Fleksibilni obradni sustavi su obradni sustavi koji se sastoje od jednog ili više numerički upravljanih alatnih strojeva povezanih automatiziranim sustavom za rukovanje materijalom. Upravljanje fleksibilnim obradnim sustavima je automatizirano te se izvodi preko središnje upravljačke jedinice koja upravlja ostalim nadzornim računalima unutar sustava. U radu su opisane glavne značajke fleksibilnih obradnih sustava, te su navedene osnovne...
Projektiranje glavnog prigona za robotske obrade
Projektiranje glavnog prigona za robotske obrade
Karlo Petek
Robotski sustavi našli su svoju primjenu i u obradi odvajanjem čestica. U Laboratoriju za alatne strojeve dostupan je industrijski robot prikladnih karakteristika za navedenu aplikaciju kojemu trenutno nedostaje odgovarajući glavni prigon. U ovome radu prikazani su glavni problemi koji se javljaju kod robotske obrade te prednosti takve obrade. Također, dan je pregled prikladnih glavnih prigona za integraciju s industrijskim robotom u Laboratoriju za alatne strojeve. Odabrani glavni...

Pages