Planiranje istovremenog kretanja dvaju robota s preklapajućim radnim prostorom

master's thesis

• Title (english): Planning of simultaneous motion of two robots with overlapping work space
• Author: Krunoslav Dubić
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2011-11-21, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

U ovom radu razvijen je algoritam za rješavanje problema planiranja istovremenog kretanja dvaju robota koji dijele radni prostor i predstavljaju dinamičku prepreku jedan drugome. U prvome dijelu diplomskog rada izrađen je pojednostavljeni simulacijski model te algoritam za rješavanje problema planiranja putanja dvaju robota. U drugome dijelu rada rješenja pronađena u simulacijskom okružju implementirana su na dva stvarna robota Fanuc LR Mate 200iC. Najveći problem kod planiranja istovremenog kretanja dvaju robota s preklapajućim radnim prostorom je pronaći rješenje njihovih putanja u što kraćem vremenu i sašto većom točnošću rješavanja problema kako ne bi došlo do kolizije između njih. Ta dva parametra usmjerila su sva razmišljanja na rješavanje problema matematičkim putem koji će za svaku moguću poziciju robota uvijek dati sigurno rješenje u što kraćem vremenu. Kreiranjem vlastitih programa i funkcija koje analiziraju i obrađuju primljene podatke istovremeno od oba robota uspješno je napravljen algoritam za beskonačan broj pozicija u kojima se mogu susreti dva robota u zajedničkom radnom području. Uz glavni program u kojemu se primaju i šalju informacije robotu, poziva se trideset podprograma za rješavanje problema najkraće putanje. Time je znatno ubrzano pronalaženje najkraće putanje jer se ne izvršava jedan program već pojedini podprogrami koji ispunjavaju uvjete u kojima radi robot. Funkcija pronalaženja najkraće putanje svedena je na manje od pola sekunde što omogućuje robotu da radi u realnom vremenu. Metodologija je verificirana na realnom robotskom sustavu, sastavljenom od dva robotaFanuc LR Mate 200iC za koje je problem planiranja kretanja razvijenom metodologijom uspješno riješen u realnom vremenu.

• Keywords: planiranje kretanja; roboguide; matlab; robotika
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:794546
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2019-05-21 23:36:41