Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Motion planning and positioning accuracy validation of a mobile robot
• Autor: Branimir Ćaran
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Elektrotehnika; Automatizacija i robotika

Sažetak

Zadatak diplomskog rada je implementirati algoritme mapiranja, lokalizacije i navigacije u robotskom operativnom sustavu (ROS) na mobilnog robota. Osim implementacije navedenih procesa, detaljno su objašnjeni svi parametri koje je potrebno podesiti za adekvatan rad čvorova koji omogućavaju implementaciju navedenih algoritama. Zbog potrebe za što preciznijim mapiranjem, lokalizacijom i navigacijom, u ovom radu su detaljno objašnjeni i eksperimentalno provedeni procesi kalibracije odometrije mobilnog robota i pozicije lidar senzora. Osim kalibracije mobilnog robota u svrhu što točnije navigacije i pozicioniranja robota, detaljno su objašnjena, implementirana i testirana tri lokalna planera koji se mogu pronaći u sklopu ROSa. U svrhu provjere tri lokalna planera, korišten je P regulator pozicije s kojim su se planeri nakraju usporedili.

Sažetak (engleski)

The task of this Master’s thesis is to implement mapping, localization and navigation algorithms in a robotic operating system (ROS) on a mobile robot. In addition to the implementation of these processes, all the parameters that need to be set for adequate operation of the nodes that allow the implementation of these algorithms are explained in detail. Due to the need for the most precise mapping, localization and navigation, this thesis explains in detail and experimentally performed the processes of mobile robot odometry calibration and lidar sensor position. In addition to the calibration of the mobile robot for the purpose of more accurate navigation and positioning of the robot, three local planners that can be found within the ROS were explained, implemented and tested in detail. In order to check the three local planners, a position P regulator was used with which the planners were eventually compared.

• Ključne riječi: mobilni robot; robotski operativni sustav; ROS; mapiranje; lokalizacija; navigacija; kalibracija odometrije; lokalni planer
• Ključne riječi (engleski): mobile robot; robotic operating system; ROS; mapping; localization; navigation; odometry calibration; local planners
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:909761
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2021-07-09 17:22:02