Kinematska kalibracija mobilnog robota diferencijalne strukture koristeći OptiTrack sustav

završni rad

• Naslov (engleski): Kinematic calibration of a differential drive mobile robot using the OptiTrack system
• Autor: Zvonimir Koprivnjak
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-02-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Završni rad obrađuje zadatak implementacije kinematske kalibracije mobilnog robota ASTRO koji je razvijen kao prototip niske razine u Regionalnom centru izvrsnosti za robotske tehnologije-CRTA. Mobilni robot se upravlja s pomoću robotskog operativnog sustava (eng. Robot Operating System – ROS2), u kojem se stvaraju čvorovi koji generiraju reference putanje u obliku kvadrata, kruga i ravne linije. Primjenom OptiTrack sustava kamera za praćenje pozicija u prostoru pratit će se i bilježiti stvarna putanja robota, slijedno tome usporedit će se stvarna putanja s referentnom putanjom. Odabirom jedne od predloženih kinematskih kalibracijskih metoda, u ovom slučaj UMBmark metoda i proširena UMBmark metoda. Nakon implementacije kalibracijske metode robotu se ponovno zadaju reference kao na početku te se s pomoću OptiTrack sustava prati stvarna putanja robota. U završnom koraku grafički je prikazana usporedba rezultat nakon kretanja robota prije i poslije kinematske kalibracije mobilnog robota.

Sažetak (engleski)

The final paper addresses the task of implementing kinematic calibration of the ASTRO mobile robot, which was developed as a low-level prototype at the Regional Center of Excellence for Robotic Technology (CRTA). The mobile robot is controlled using the Robot Operating System (ROS2), where nodes are created to generate reference paths in the form of squares, circles, and straight lines. By employing the OptiTrack camera tracking system to monitor and record the actual robot path in space, the actual path will be compared with the reference path. One of the proposed kinematic calibration methods will be selected, in this case, the UMBmark method and the extended UMBmark method. After implementing the calibration method, references are re-assigned to the robot as at the beginning, and the actual robot path is monitored using the OptiTrack system. In the final step, a graphical comparison is shown between the results before and after the kinematic calibration of the mobile robot.

• Ključne riječi: kinematska kalibracija; mobilni robot; robotski operativni sustav (ROS2); OptiTrack; diferencijalna kinematika
• Ključne riječi (engleski): kinematic calibration; mobile robot; Robot Operating System (ROS2); OptiTrack; differential kinematics
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:230204
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-02-25 22:25:35