Kinematika četveronožnog hodača

završni rad

• Naslov (engleski): Kinematics of a quadrupedal walker
• Autor: Ivan Paleka
• Mentor: Mladen Crneković (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-02-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Ovaj završni rad prikazuje izradu mobilnog robota četveronožne kinematike te kinematski model potreban za pokretanje samog robota. Prvobitno je prikazan odabir komponenti i postupak izrade konstrukcije robota. Zatim se u radu prolazi kroz kinematički model potreban za definiranje kinematike hoda svake noge kako bi se osigurala stabilnost samog robota. Na kraju je pokazana izrada PD regulatora pomoću Ziegler-Nichols metode kako bi se omogućio stabilan i dinamički hod.
Tokom izrade rada korišteni su programski paketi SolidWorks, MATLAB i Arduino IDE.

Sažetak (engleski)

This final thesis presents the development of a mobile robot with quadruped kinematics and the kinematic model necessary for the robot's movement. Initially, the selection of components and the process of constructing the robot's structure are shown. Subsequently, the thesis covers the kinematic model required to define the gait kinematics of each leg to ensure the stability of the robot itself. Finally, the implementation of a PD controller using the Ziegler-Nichols method is demonstrated to enable stable and dynamic locomotion.
Throughout the thesis, the software packages SolidWorks, MATLAB and Arduino IDE were used.

• Ključne riječi: Kinematika; mobilni robot; hod; PD regulator
• Ključne riječi (engleski): Kinematics; mobile robot; gait; PD controller
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:899406
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-02-22 10:16:02