Inverzna kinematika RRR manipulatora

završni rad

• Naslov (engleski): Inverse kinematics of RRR manipulator
• Autor: Tomislav Dražić
• Mentor: Marko Jokić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-03-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Tema ovog završnog rada je bila izvod kinematike manipulatora RRR strukture te jednadžbi
inverzne kinematike. Dan je pregled metoda za rješavanje inverzne kinematike te opis
problema praćenja unaprijed zadane putanje manipulatora. Opisani su postupci određivanja
putanje manipulatora. Pripadajuće jednadžbe kinematike, inverzne kinematike te opis putanje
manipulatora implementirane su u vidu računalnog programa.

Sažetak (engleski)

The topic of this final paper was the derivation of the kinematics of the RRR structure
manipulator and the equations of inverse kinematics. An overview of methods for solving
inverse kinematics is given, as well as a description of the problem of tracking a predetermined
path of the manipulator. The procedures for determining the path of the manipulator are
described. The corresponding equations of kinematics, inverse kinematics and the description
of the path of the manipulator are implemented in the form of a computer program

• Ključne riječi: RRR manipulator; kinematika; inverzna kinematika; praćenje putanje
• Ključne riječi (engleski): RRR manipulator; kinematics; inverse kinematics; trajectory tracking
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:239985
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-02-24 08:25:14