Upravljački sklop za električnu hvataljku

undergraduate thesis

• Title (english): Controler for electric gripper
• Author: Filip Domjanić
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Mentor: Bojan Šekoranja (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2016-03-02, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

Zadatak ovog rada je primjena servo-električne hvataljke kojom se upravlja pomoću RS232 serijske veze. Komunikacija današnjih robota s okolinom najčešće se ostvaruje putem TCP/IP protokola, koji postupno istiskuje klasičnu serijsku komunikaciju iz upotrebe. Zbog toga moderne upravljačke jedinice više nemaju serijski priključak što onemogućuje izravno povezivanje s ovakvom vrstom hvataljke.

Da bi se hvataljka i dalje mogla koristiti potreban je posrednik koji će imati ulogu prevoditelja signala između hvataljke i upravljačkog računala robota. U takvoj situaciji obično se koristi računalo kao posrednik u upravljanju serijskom vezom, ali je takvo rješenje skupo. Daleko jednostavnije i jeftinije rješenje je primjena mikrokontrolera pomoću kojeg se realizirala komunikacija između hvataljke i upravljačke jedinice robota. Mikrokontroler može komunicirati s robotom putem TCP/IP protokola, a naredbe prema hvataljci prilagođavati obliku prihvatljivom hvataljci te ih upućivati RS232 komunikacijskim protokolom na izvršavanje. Isto tako, vrijedi i obrnuto, informaciju iz hvataljke primljene putem RS232 komunikacije prilagođava se upravljačkoj jedinici robota te šalje TCP/IP protokolom upravljačkoj jedinici robota.

Abstract (english)

Task of this work is application of servo-electric gripper controlled by Serial RS232 connection. Today's robots usually communicate with the environment via TCP/IP protocol which gradually displaces conventional serial communication from use. Therefore, modern control unit no longer have a serial port so gripper direct connection is not possible.

If we want to use gripper anyway we need same device which will convert signals between gripper and control unit of a robot. In that situation desktop computer is usually used for controlling serial connection, but that solution is expensive. Far simpler and cheaper solution is usage of a microcontroller with which is realized the communication between the gripper and robot control unit. The microcontroller can communicate with the robot via TCP / IP protocol, and adjust commands for gripper to form acceptable to gripper and sends it via RS232 communication for execution. Likewise, the information received from the grippers trough RS232 communication is adapted for the control unit of the robot and sent trough TCP/IP protocol to control unit of the robot.

• Keywords: hvataljka; robot; mikrokontroler
• Keywords (english): gripper; robot; microcontroller
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:883678
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2019-05-22 15:45:08