Simulacija robota penjača u Gazebo simulatoru

završni rad

• Naslov (engleski): Simulation of a wall climbing robot in the Gazebo simulator
• Autor: Edi Crnić
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-09-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Moderna tehnologija omogućuje nam upotrebu dostupnih softvera i alata kako bismo pojeftinili, pojednostavnili i osigurali proces testiranja. Samim time, glavni cilj ovoga rada bio je izvršiti simulaciju robota penjača po horizontalnoj, a tako i po vertikalnoj površini. Prikazan je općeniti uvid u robote penjače, kinematika robota te svi koraci koji prethode simulaciji, tj. koraci koji su nužni za izvođenje simulacije. Za proces simulacije korišten je operativni sustav Ubuntu 20.04 u koji je instaliran Robot Operating System (ROS) koji upravlja robotom u Gazebo simulatoru. Također, prikazan je proces izrade URDF datoteke te svih ostalih datoteka bez kojih simulacija ne bi mogla funkcionirati. Skripta robota kreirana je ručno te pomoću programskog paketa Solidworks 2020.

Sažetak (engleski)

Modern technology allows us to use available software and tools to make testing processes cheaper, simpler, and more secure. Therefore, the main goal of this work was to simulate a climbing robot on both horizontal and vertical surfaces. It provides a general overview of climbing robots, robot kinematics, and all the steps preceding the simulation, i.e., the steps necessary for conducting the simulation. The simulation process was carried out on the Ubuntu 20.04 operating system with the Robot Operating System (ROS) installed, which controls the robot in the Gazebo simulator. Additionally, it illustrates the process of creating URDF files and all other necessary files without which the simulation could not function. The robot script was created manually as well as with the help of the Solidworks 2020 software package

• Ključne riječi: ubuntu; ros; gazebo; robot; rviz; model; urdf; virtualbox; stl; solidworks
• Ključne riječi (engleski): ubuntu; ros; gazebo; robot; rviz; model; urdf; virtualbox; stl; solidworks
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:419808
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-09-27 08:24:35