Pneumatski robotski manipulator s hvataljkom prilagodljivog oblika

završni rad

• Naslov (engleski): Pneumatic robotic manipulator with flexible gripper
• Autor: Lovro Zoričić
• Mentor: Željko Šitum (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-09-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Opće strojarstvo (konstrukcije)

Sažetak

Ovaj se rad bavi projektiranjem i izradom pneumatskog robotskog manipulatora s trima stupnjevima slobode gibanja s hvataljkom prilagodljivog oblika. Ovakav bi se tip manipulatora koristio za obavljanje jednoličnih poslova premještanja predmeta nepravilnog geometrijskog oblika. Prednost hvataljke prilagodljivog oblika nad konvencionalnim hvataljkama bila bi u tome što nema potrebe za zaustavljanjem pogona u tvornici i zamjene radnog alata ako se na pokretnoj traci nađu razni predmeti.
Na početku će biti opisani pojmovi iz robotike, mehatronike, meke robotike te pneumatike. Nadalje, bit će prikazano projektiranje manipulatora i fleksibilne hvataljke u programskom paketu Solidworks. Zatim će se dati opis svih korištenih komponenti te objasniti korišteni strojevi, alati i proizvodne tehnologije kako bi se robotski manipulator izradio u konstrukciju. Nadalje, bit će objašnjen programski kod potreban za upravljanje manipulatorom te opisan način rada, a na kraju će se dati zaključak u kojem će se navesti poteškoće prilikom izrade i moguća poboljšanja sustava.

Sažetak (engleski)

This paper deals with the design and construction of a pneumatic robotic manipulator with three degrees of freedom and an adaptable gripper. This type of manipulator would be used for performing repetitive tasks of moving irregularly shaped objects. The advantage of the adaptable gripper over conventional grippers is that there is no need to stop the production line and replace the tool when various objects are encountered on the conveyor belt.
At the beginning, concepts from robotics, mechatronics, soft robotics, and pneumatics will be described. Furthermore, the design of the manipulator and flexible gripper will be demonstrated using the Solidworks software package. Then, a description of all the components used will be provided, along with an explanation of the machines, tools, and manufacturing technologies required to construct the robotic manipulator. Next, the software code necessary for controlling the manipulator will be explained, along with its operation. Finally, a conclusion will be given, outlining the challenges encountered during construction and potential system improvements.

• Ključne riječi: pneumatika; robotika; balon; 3D print tehnologija; mehatronički sustav; robotski manipulator; vakuumska tehnologija; univerzalna hvataljka
• Ključne riječi (engleski): pneumatics; robotics; ballon; 3D print technology; mechatronic system; robotic manipulator; vacuum technology; universal gripper
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:320115
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-09-22 13:16:49