SLAM postupak na eMIR mobilnom robotu

diplomski rad

• Naslov (engleski): SLAM procedure on the eMIR mobile robot
• Autor: Leon Tuček
• Mentor: Mladen Crneković (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-12-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Opće strojarstvo (konstrukcije)

Sažetak

Problem mapiranja i istovremenog lociranja u nepoznatom prostoru u robotici naziva se SLAM (engl. Simultaneous localization and mapping) te je jedan od temeljnih problema u autonomnoj robotici.

SLAM omogućuje mapiranje nepoznatog okruženja robota te se nastala mapa može koristiti za izvršavanje raznovrsnih zadataka uz pomoć poznavanja okoline robota. Neki od zadatka koje SLAM rješava su pronalazak optimalne putanje robota u mapiranom prostoru te izbjegavanje prepreka u stvarnom vremenu, odnosno robot može izbjegavati prepreke u promjenjivoj okolini. Temelj interakcije s okolinom velike većine autonomnih robota te automobila je upravo njihov SLAM sustav.

U ovom radu bit će obrađena izrada SLAM sustava uz pomoć 2D LIDAR senzora te implementacija istog na eMIR robota.

Sažetak (engleski)

The problem of mapping and simultaneous localization in an unknown space in robotics is called SLAM (Simultaneous localization and mapping) and is one of the fundamental problems in autonomous robotics.

SLAM enables mapping of the robot unknown environment, the resulting map can be used to perform various tasks with the information about robot environment. Some of the tasks that SLAM enables solving are finding the optimal path of the robot in the mapped unknown space and avoiding obstacles in real time, i.e. the robot can avoid obstacles in a changing environment. The vast majority of autonomous robots and cars base their interaction with the environment on their SLAM systems.

This paper will deal with the development of a SLAM system with the help of a 2D LIDAR sensor and its implementation on the eMIR robot.

• Ključne riječi: SLAM; Simultano lociranje i mapiranje; Lidar; Mobilni robot
• Ključne riječi (engleski): SLAM; Simultaneous localization and mapping; Lidar; Mobile robot
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:015648
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; smjerovi: Konstrukcijski smjer, Procesno-energetski smjer, Proizvodni smjer, Inženjersko modeliranje i računalne simulacije, Brodostrojarski smjer, Industrijsko inženjerstvo i menadžment, Inženjerstvo materijala, Mehanika i robotika, Autonomni sustavi i računalna inteligencija; Smjer: Mehanika i robotika; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2022-11-28 11:20:20