prikaz prve stranice dokumenta Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
  Preuzmi
PDF 3.06 MB
diplomski rad
Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
2010. urn:nbn:hr:235:653905
Tomić, Teodor
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

Tomić, T. (2010). Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, Teodor. "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, Teodor. "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić, T. (2010). 'Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 11.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Tomić T. Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2010 [pristupljeno 11.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

T. Tomić, "Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:653905
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovRobusno upravljanje gibanjem krutog tijela
Naslov (engleski)Robust control of rigid body motion
AutorTeodor Tomić
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2010-02-25, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U radu je obrađena kinematika i dinamika gibanja krutog tijela, s naglaskom na nesingularne parametrizacije i njihovu primjenu u simulaciji i regulaciji gibanja bespilotnih podvodnih vozila u šest stupnjeva slobode. Prikazane su eksponencijalna i Euler-Rodriguesova parametrizacija krutog gibanja, pri čemu je eksponencijalna parametrizacija iskorištena za izvod dinamike gibanja podvodnog vozila pod utjecajem sila fluida na novi način, a Euler-Rodriguesova je parametrizacija razrađena za primjenu u regulaciji gibanja krutog tijela kao izravno proširenje regulacije orijentacije tijela primjenom Euler-Rodriguesovih parametara, što je novi znanstveni rezultat. Uspoređene su performanse regulatora kliznog stanja, regulatora s vremenskim pomakom i njihova kombinacija za problem pozicioniranja i slijeđenja trajektorije podvodnog vozila pod utjecajem morske struje i s pogreškom modeliranja, te utjecaj korištenja razlišitih parametrizacija gibanja na iste. Prikazan je problem raspodjele upravljačke sile koji povećava robusnost povratne veze, te su uspoređene performanse robusnog regulatora kliznog stanja s algoritmom raspodjele u povratnoj vezi i njegova robusnost na otkazivanje aktuatora. Obrađena je metoda sinteze parametara regulatora za aperiodski odziv pogreške.
Ključne riječi
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:653905
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-21 19:26:58