Kontinuirana identifikacija parametara letjelice s četiri rotora u realnom vremenu

diplomski rad

• Naslov (engleski): Real-time continuous parameter identification of quadrotor
• Autor: Krunoslav Bambir
• Mentor: Josip Kasać (mentor)
• Član povjerenstva: Bojan Jerbić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mihael Cipek (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Josip Kasać (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-04-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu razmatrane su kontinuirane metode identifikacije parametara koje omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih parametara prema realnim vrijednostima. Parametri se estimiraju u realnom vremenu, kako bi se konvencionalnim upravljačkim algoritmima, koji su zasnovani na poznavanju parametara dinamičkog modela, omogućilo asimptotsko slijeđenje proizvoljne referentne trajektorije. Metode su primijenjene za identifikaciju parametara sustava drugog reda te se kao takve primjenjuju za identifikaciju mase i momenata tromosti letjelice s četiri rotora, čija se dinamika može podijeliti na više podsustava drugog reda. Za sve izvedene metode provedena je simulacijska analiza utjecaja šuma mjerenja na performanse kontinuiranih metoda identifikacije parametara.

Sažetak (engleski)

In this thesis, continuous parameter identification which enables almost insantaneous estimation of real system parameters to the real values was considered. The parameters are estimated in real time to allow conventional control algorithms based on knowledge of parameters of dynamic model to asymptotically follow an arbitrary reference trajectory. Methods were used to estimate paremeters of second order system and then applied for identification of mass and moment inercia of quadrotor, which dynamics can be divided into more second order subsystems. For all the methods performed, a simulation analysis for sensor noise effect on the performance of continuous parameter identification methods was performed.

• Ključne riječi: identifikacija parametara; kontinuirani linearni sustavi; adaptivno upravljanje; letjelica s četiri rotora
• Ključne riječi (engleski): parameter identification; continuous linear systems; adaptive control; quadrotor; UAV
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:908043
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-04-06 17:44:11