| Sažetak | U ovom radu obrađuje se problematika primjene vizijskog sustava za procjenu kretanja predmeta rada. U radu je potrebno dostupnim vizijskim sustavom National Instruments NI CVS 1450 i ostalim raspoloživim sredstvima izvršiti mjerenje brzine kretanja predmeta rada. Isto tako potrebno je izvršiti objektivno mjerenje nekim od dostupnih sustava kako bi se utvrdila odstupanja u mjerenju kod vizijskog sustava i kako bi se izračunala veličina greške koju generira vizijski sustav. Na taj način bi se eventualno vizijski sustav mogao primjeniti za dinamičko upravljanje robotom pri izvođenju operacija sklapanja. Rad je podijeljen u sedam poglavlja. U prvom poglavlju kratko su opisani razvoj vizijskih sustava, dan je osvrt na povijesnu perspektivu te je ukratko objašnjeno što vizijski sustavi predstavljaju u industriji. U slijedećem poglavlju opisan je proces računalne vizije, opisan je ljudski vizijski sustav, njegova građa i značenje u odnosu na umjetne sustave. Objašnjeni su pojmovi elektromagnetskog zračenja, definicija svjetlosti te interakcija svjetlosti sa materijom te su dani pregledi osnovnih parametara i pojmova koji se susreću u području umjetnih vizijskih sustava. Sve su to procesi koji predstavljaju osnove vizijskih sustava. U trećem poglavlju definiran je pojam vizijskog sustava, dana je kratka usporedba ljudskog vizijskog sustava i umjetnih sustava te su dane osnovne predosti i nedostatci jednih i drugih. Dalje je opisan koncept izrade vizijskih sustava u koji su uključeni definiranje vizijskog sustava, kreiranje vizijskog sustava i ostalo. Pokriveni su svi aspekti od potrebnih dijelova, zahtijeva za performansama, vrsta kamera, scene, hardverskih platformi, mehaničke konstrukcije, električne konstrukcije, softvera, troškova i ostalih čimbenika. U četvrtom poglavlju opisane su osnove obrade i akvizicije slike te osnovni pristupi navedenoj tematici. Objašnjen je proces obrade slike pri čemu se obradilo područje akvizicije slike i parametri stvaranja slike. Obrađene su osnove senzora slike, i njihova funkcija te princip rada. Objašnjen je proces nastanka digitalne slike, njena analiza te osnovni alati kojima se slika obrađuje. U petom poglavlju detaljno se obradio sustav na kojem se radila procjena kretanja predmeta rada. Opisani su svi elementi sustava te su dane njihove specifikacije, opisana je njihova funkcija u sustavu i način rada. U šestom poglavlju detaljno je obrađena problematika ovog rada, a to je procjena kretanja predmeta rada. Analiziran je algoritam koji nadzire proces te su definirani svi parametri algoritma. Teme koje su obrađene uključuju kalibraciju sustava, opis cjelokupnog procesa vizijskog sustava i detaljan opis VBAI sučelja u kojem je izrađen algoritam koji upravlja vizijskim procesom. Na kraju su prikazani rezultati mjerenja koji su izvršeni nakon sklapanja cijelog sustava te programiranja potrebnih aplikacija. U zadnjem poglavlju su sumirani rezultati ovoga rada te su dana moguća riješenja i prijedlozi mogućih poboljšanja za eventualnu daljnju primjenu. |
