Razvoj petosnog robota paralelne kinematike

diplomski rad

• Naslov (engleski): Design of five-bar parallel robot
• Autor: Matej Božić
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Mentor: Marko Švaco (pomoć pri izradi, neposredni voditelj)
• Član povjerenstva: Bojan Jerbić (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Josip Kasać (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mihael Cipek (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2020-04-10, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Tema ovog rada je razvoj petosnog robota paralelne kinematike. Cilj je napraviti robota od početnog koncepta do eksperimentalnog postava koji može izvršavati dane zadatke. Razvoj je krenuo od odabira ulaznih parametra robota u ovisnosti o zadanim ograničenjima zadataka. Napravljena je kinematika robota i odabrana veličina radnog područja. Kroz nekoliko iteracija koncepata robota odabran je jedan koji je išao u daljnju razradu i za koji su provedene simulacije. Iz simulacija su odabrani aktuatori te je iz odabranih aktuatora napravljen ostatak robota. Nakon razrađene konstrukcije, dijelovi robota su išli na izradu te je nakraju robot montiran. Za robot je potom napravljeno upravljanje preko grafičkog sučelja i vizijskih sustava u Python programskom jeziku.

Sažetak (engleski)

The topic of this master thesis was the development of a 5-bar parallel kinematics robot. The goal of this thesis was to make a robot from the first concept to a working prototype that is capable of executing given tasks. Development started from picking appropriate robot parameters from constraints given in the task. The kinematics and working area of the robot were made. Through several iterations of robot concepts, one was chosen that went into the detailed development and simulations. Actuators were selected based on these simulations and from the rest of the robot, development was done based on actuators. After robot construction was done, its parts were sent to production and in the end, the robot was assembled. Then, the program for controlling a robot through a graphical user interface was done in Python programming language.

• Ključne riječi: petosni robot paralelne kinematike; razvoj; konstruiranje; upravljanje; vizijski sustav
• Ključne riječi (engleski): 5-bar parallel robot; development; design; control; vision system
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:236966
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-04-03 10:54:58