Upravljanje robotskim manipulatorima primjenom Fourierovih neuronskih mreža

diplomski rad

• Naslov (engleski): Control of robot manipulators by using Fourier neural networks
• Autor: Antonio Brkić
• Mentor: Josip Kasać (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-12-05, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Tema ovog diplomskog rada je upravljanje robotskim manipulatorima primjenom Fourierovih neuronskih mreža. U radu je prikazan dinamički model robota s dva rotacijska stupnja slobode gibanja u vertikalnoj i horizontalnoj ravnini, te su implementirani klasični adaptivni regulator i adaptivni regulator uz primjenu neuronskih mreža. Provedena je simulacijska analiza utjecaja parametara Fourierove neuronske mreže na brzinu konvergencije regulacijskog odstupanja kao i analiza utjecaja oblika pobudnih funkcija na brzinu konvergencije težinskih parametara Fourierove neuronske mreže.

Sažetak (engleski)

The topic of this final thesis is Fourier neural networks control of robot manipulators. Dynamic model for robot with two rotational degrees of freedom is presented for both vertical and horizontal planes, also both adaptive control and adaptive control using neural networks regulators are implemented. A simulation analysis of the Fourier neural network parameters influence on the control deviation convergence speed was performed, as well as the analysis on the different type of reference trajectories influence on Fourier neural network weight parameters convergence speed.

• Ključne riječi: Adaptivni regulator; Fourierove neuronske mreže; Robotski manipulatori; Umjetna inteligencija
• Ključne riječi (engleski): Adaptive control; Fourier neural networks; Robot manipulators; Artificial intelligence
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:589404
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-11-26 17:41:29