Robotsko izuzimanje neorijentiranih predmeta rada iz kutije

završni rad

• Naslov (engleski): Robotic bin picking
• Autor: Mislav Matezović
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2018-09-27, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu uspoređuje se primjena 2D i 3DL tehnologija robotskog vida za izuzimanje predmeta iz nesređene okoline (kutija). Na početku su objašnjeni vizijski sustavi i njihove karakteristike. Opisani su postupci kalibracije oba tipa vizijskih sustava. U drugom dijelu rada opisana je izrada algoritama za prepoznavanje predmeta pomoću korištenih vizijskih sustava. Razvijeni algoritmi ispitani su u laboratorijskim uvjetima i dobiveni rezultati obrađeni su u završnom dijelu rada.

Sažetak (engleski)

This paper deals with comparison of two vision processes, a 2D one and a 3DL, for solving a bin picking problem. Software used in this paper is FANUC’s iRVision. Brief description of machine vision is given at the beginning. After that it is shown how to calibrate both vision processes, followed by how to teach both processes to find items. In the end results are compared.

• Ključne riječi: robotski vid; iRVision; Fanuc; nesređena okolina
• Ključne riječi (engleski): robotic vision; iRVision; Fanuc; bin picking
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:220754
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 22:52:36