Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala

diplomski rad

• Naslov (engleski): PC-based control of a lightweight robot arm
• Autor: Petar Trslić
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-07-16, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U radu je nakon uvodnog poglavlja opisan tehnički sustav gdje je obrađen pojam laganog robota, prikazane su sve karakteristike robotske ruke KUKA LWR4+ pomoću koje je izveden ovaj diplomski rad, te je objašnjen UDP protokol i FRI programsko sučelje koje se temelji na njemu. Razvijen je kinematički model robota, određeni su DH parametri robotskog sustava te na temelju njih je izvedena direktna i inverzna kinematika robota. Razvijena je programska podrška i korisničko sučelje pomoću raspoložive C++ knjižnice kao bi se moglo vršiti izdavanje naredbi gibanja robota u kartezijskom koordinatnom sustavu te upravljanje po pojedinim zglobovima.

Sažetak (engleski)

The system, which is used in a research is described in this paper. The Light-weight robot term is explained and a technical characteristic of the KUKA LWR4+ robot are shown. Fast Research Interface (FRI) which is based on UDP protocol is explained. DH parameters of the KUKA LWR4+ robot have been specified in order to robot kinematics, direct and inverse, can be implemented. The software with the user interface is developed so the robot motion can be controlled in Cartesian or joint frame space.

• Ključne riječi: direktna kinematika; inverzna kinematika; DH parametri; KUKA LWR 4+
• Ključne riječi (engleski): direct kinematics; inverse kinematics; DH parameters; KUKA LWR 4+
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:956604
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 13:52:32