Vizualno prepoznavanje i lokalizacija objekata

diplomski rad

• Naslov (engleski): Objects recoginition and localisation using PCL software library and 3D CAD models
• Autor: Luka Orsag
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2014-12-04, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Brodsko strojarstvo

Sažetak

Ovaj rad bavi se problematikom prepoznavanja i lokalizacije objekata pomoću algoritama vizijskih sustava. Koristi se MS Kinect 3D kamera, PCL (Point Cloud Library) i fanuc M3iA/6a industrijski robot. U sklopu rada obrađeni su algoritmi za obradu 3D oblaka točaka u koje spadaju segmentacija (ravnina i cilindar), grupiranje (clustering) i određivanje značajki. Proučena je i implementirana TCP/IP komunikacija (Sockets) te Fanuc Karel programski jezik za upravljanje robotom.

• Ključne riječi: vizijski sustavi; vizualno prepoznavanje i lokalizacija; PCL; k-NN algoritam; k-d tree algoritam; Kinect
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:038259
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 12:24:42