SLAM postupak s dvostrukim ultrazvučnim daljinomjerom

diplomski rad

• Naslov (engleski): SLAM procedure with dual ultrasonic range finder
• Autor: Dominik Smolec
• Mentor: Mladen Crneković (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-03-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Diplomski rad istražuje primjenu SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) postupka primjenom Lidar senzora, ključnog za precizno određivanje položaja i mapiranje okoline mobilnog robota. Kombinirajući informacije o unutarnjim stanjima kroz odometriju i vanjskim stanjima putem Lidar-a, postiže se precizna procjena položaja i orijentacije robota u zadanoj okolini. Korištenjem odabranog Lidar-a, generiraju se podaci o stanju okoline poput smjera i udaljenosti prepreka, dok se pomoću enkodera prikupljaju odometrijski podaci o prijeđenom putu i skretanju. Konačno, rezultati SLAM postupka i procijenjeni položaj i orijentacija robota grafički se prikazuju, pružajući vizualni uvid u okolinu i lokaciju robota.
Rad ima za cilj doprinijeti razumijevanju i implementaciji SLAM postupka, pomoću jednostavnih i široko dostupnih uređaja, što može imati značajne implikacije u području razvoja mobilnih robota. Kroz praktičnu primjenu u realnom okruženju, ovaj rad može potaknuti daljnja istraživanja i razvoj u području robotike, posebno u autonomnoj navigaciji i mapiranju okoline.

Sažetak (engleski)

The master's thesis explores the application of the SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) procedure utilizing Lidar sensors, crucial for accurately determining the position and mapping the environment of a mobile robot. By combining information on internal states through odometry and external states via Lidar, a precise estimation of the robot's position and orientation in the given environment is achieved. Using the selected Lidar, environmental data such as direction and obstacle distance are generated, while odometric data on traveled distance and steering are collected using encoders. Finally, the results of the SLAM procedure and the estimated position and orientation of the robot are graphically displayed, providing a visual insight into the environment and robot location.
The aim of the paper is to contribute to the understanding and implementation of the SLAM procedure, using simple and widely available devices, which could have significant implications in the field of mobile robot development. Through practical application in a real environment, this paper may stimulate further research and development in the field of robotics, particularly in autonomous navigation and environment mapping.

• Ključne riječi: Mobilni robot; SLAM; senzori; mapiranje
• Ključne riječi (engleski): Mobile robot; SLAM; sensors; mapping
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:237151
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-03-21 13:14:22