Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja

završni rad

• Naslov (engleski): Force control for plane robot with three degrees of freedom
• Autor: Lovre Marasović
• Mentor: Andrej Jokić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-02-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom završnom radu izveden je simulacijski model ravninskog robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR) u programskom paketu MATLAB/Simulink. Riješen je direktni i inverzni kinematički problem pomoću homogenih matrica transformacija, a zatim je izveden dinamički model robota. Simulacijski model dinamike robota upotpunjen je regulatorima i povratnim spregama za jedan pristup upravljanju dodirnom silom i prikazane su dvije simulacije za navedeni model.

Sažetak (engleski)

In this undergraduate thesis, a simulation model of plane robot with three rotational degrees of freedom is created in the MATALB/Simulink software package. Firstly, the direct and inverse kinematic problems are solved using homogenous transformation matrices, in addition dynamic model was derived. Simulation model of dynamics is supplemented with controllers and feedback loops for one of the force control aproaches and results of closed-loop simulations are presented.

• Ključne riječi: RRR robot; kinematika robota; dinamika robota; upravljanje dodirnom silom robota; MATLAB/Simulink
• Ključne riječi (engleski): RRR robot; robot kinematics; robot dynamics; robot contact force control; MATLAB/Simulink
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:709497
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-02-27 11:38:42