Paginacija
-
-
Robusna lokalizacija retro-reflektivnih markera pomoću stereo-vizijskog sustava
-
Silvio Petrinjak Medicinska robotika revolucionirala je medicinsku praksu, pružajući preciznost i stabilnost u kirurškim zahvatima te smanjujući rizik od ljudskih pogrešaka. Buduće tehnološke inovacije te grane zahtijevaju sve veće iskorake u smjeru točnosti i pouzdanosti svakog dijela procedure kako bi se minimizirale nepravilnosti i pacijentima pružila najbolja moguća usluga. U sklopu ovog rada temeljito je testiran i optimiziran algoritam za robusnu lokalizaciju retro-reflektivnih markera...
-
-
Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora
-
Nikola Žarak Upravljanje autonomnim podvodnim vozilima je kompleksan zadatak zbog nelinearnih i vremenski varijantnih parametara modela, kao i nesigurnosti u vezi s vanjskim poremećajima. Podvodna vozila koja imaju više stupnjeva slobode gibanja od broja aktuatora predstavljaju dodatan izazov jer nije moguće upravljati svakim stupnjem slobode pojedinačno. U ovom radu je promatran X4-AUV, vozilo s 4 aktuatora (propelera) bez kormila za skretanje. Glavni cilj rada bio je razviti i analizirati tri...
-
-
Robusno upravljanje autonomnom letjelicom s četiri rotora
-
Hrvoje Brezak Mikro zračna vozila danas predstavljaju jednu od najaktivnijih grana mobilne robotike. Napredak tehnologije omogućio je razvoj agilnih i kompaktnih letjelica sa sve širom primjenom u industriji i svakodnevnom životu. Sve složenije primjene zahtijevaju određeni stupanj autonomnog djelovanja za što je nužno osigurati pouzdanu primjenu etjelica u složenim realnim okolinama. Jedan od koraka je i razvoj i implementacija naprednijih robusnih algoritama koji će omogućiti kretanje...
-
-
Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre
-
Bartol Periša Tema ovog završnog rada je postupak sinteze robusnog regulatora linearnog sustava
promjenjivog s ozbirom na parametre sustava, s naglaskom na rješavanje H∞
optimizacijskog problema uz pomoć linearnih matričnih nejednadžbi koje je moguće
rješavati u lako dostupnim računalnim alatima poput MATLAB-a. Pritom se
promatraju korišteni numerički algoritmi za rješavanje optimizacijskih problema poput
metode unutarnje točke i elipsoid algoritma. Nastoje se spoznati temeljni...
-
-
Robusno upravljanje elektrohidrauličkog servosustava primjenom metode povratnog koraka
-
Hrvoje Pinculić Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje elektrohidrauličkog servosustava primjenom metode povratnog koraka (eng. backstepping). Cilj ovog rada je dobivanje matematičkog modela koji opisuje dinamiku elektrohidrauličkog sustava upravljanog nelinearnim backstepping regulatorom.
U radu je opisan elektrohidraulički sustav i njegove komponente te je izveden matematički model nelinearnog sustava i opisana je metoda povratnog koraka (eng. backstepping control) robusnog nelinearnog...
-
-
Robusno upravljanje generatorom vjetroagregata
-
Matko Tomić Obnovljivi izvori energije postaju sve značajniji u energetici, s dugoročnom tendencijom zamjene konvencionalnih izvora, zasnovanih na fosilnim gorivima. Tema ovog rada je robusni upravljački algoritam za varijabilni frekvencijski pretvarač generatora vjetroagregata. Vjetroagregati su najzastupljeniji među cijelom paletom rješenja. Kako bi se dobila maksimalna moguća iskoristivost energije vjetra, ka ostvarenju tog cilja. Vjetroagregat koji je analiziran u ovom radu je sa DFIG...
-
-
Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
-
Teodor Tomić U radu je obrađena kinematika i dinamika gibanja krutog tijela, s naglaskom na nesingularne parametrizacije i njihovu primjenu u simulaciji i regulaciji gibanja bespilotnih podvodnih vozila u šest stupnjeva slobode. Prikazane su eksponencijalna i Euler-Rodriguesova parametrizacija krutog gibanja, pri čemu je eksponencijalna parametrizacija iskorištena za izvod dinamike gibanja podvodnog vozila pod utjecajem sila fluida na novi način, a Euler-Rodriguesova je parametrizacija razrađena za...
-
-
Robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima
-
Danijel Matešić Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima (tzv. MDS sustavima, od engl. Mass-Damper-Spring). MDS sustav je uobičajeni sustav realnih uređaja kao ¡sto su linearni aktuatori na CNC strojevima, linearni (kartezijski) manipulatori (alatni strojevi), suspenzije automobila, različita oscilatorna ponašanja. Pod robusnim upravljanjem podrazumijeva se upravljanje sustavom sa nepoznatim parametrima koji su ograničeni dopuštenim vrijednostima oscilacija u...
-
-
Rotacijska platforma
-
Marko Trupković U ovom radu koncipirana je i konstruirana rotacijska platforma za sajamska izlaganja traktora. Platforma je konstruirana prema specifikaciji traktora, na način da je prilagođena montaži i demontaži na terenu. Upravo zbog tog zahtjeva posebna pažnja pridodana je masama i oblicima pojedinih dijelova kako bi bilo maksimalno olakšano rukovanje istima.
U samom radu dan je pregled nekoliko postojećih rješenja, izvršen proračun elemenata nosive konstrukcije i pogonskog mehanizma....
-
-
Rotacijska portalna dizalica
-
Martin Kurtoić Zadatak ovog diplomskog rada je bio konstruirati rotacijski portalni granik čija nosivost iznosi 15 kN uz određene dimenzijske restrikcije. Ukratko su opisani portalni granici, njihovi principi rada te područja primjene. Proučavanjem trenutnih konstrukcijskih riješenja na tržištu napravljen je prijedlog koncepata pojedinih elemenata granika. Kombinacijom koncepata pojedinih elemenata izrađeno je nekoliko konceptnih riješenja čijom evaluacijom je određen optimalan koncept koji je...
-
-
Rotacijski paletni spremnik
-
Filip Čurčija Tema ovog rada je konstruiranje rotacijskog paletnog spremnika. Tema je obrađena od ideje do tehničke dokumentacije modela koji nudi rješenje zadanog zadatka. Ideja je bila da se pomoću spremnika oblika krnje piramide reducira radni prostor prilikom dodavanja izradaka robotu, ali da priljev izradaka ostane isti. Analizom tržišta utvrđena su postojeća rješenja i pronađena su rješenja za rješavanje zahtjeva zadanih zadatkom. Funkcijskom strukturom prikazane su sve potrebne funkcije...
-
-
Rotacijski sakupljač sijena
-
Sven Hrešć U ovom radu je osmišljen i konstrukcijski razrađen traktorski priključak, rotacijski
sakupljač sijena s mogućnošću okretanja sijena. Rotacijski sakupljač sijena kao što samo ime
kaže služi za sakupljanje sijena. Prvo je analiziran sam rad priključka, zatim je dan pregled
postojećih uređaja na tržištu. Pomoću vlastitih ideja i postojećih rješenja izrađena je funkcijska
struktura. Za svaku pojedinu funkciju dano je nekoliko parcijalnih rješenja u morfološkoj
...
Paginacija
