Automatska kalibracija mobilnog robota

završni rad

• Naslov (engleski): Automatic mobile robot calibration
• Autor: Luka Kolar
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-03-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Zadatak ovog rada je automatska kalibracija mobilnog robota koja se obavlja tako da se robot upravljan pomoću ROS-a (engl. Robot Operating System – ROS), u kojem će se pomoći čvora generirati i slati kvadratna putanja veličine 4x4 m. Nakon toga, pomoću vizijskog sustava OptiTrack će se bilježiti stvarna putanja robota te usporediti s referentnom putanjom. Idući korak je primjena čvora u ROS-u koji korištenjem početne i krajnje lokacije bilježene pomoću OptiTrack-a izračunava kalibracijske parametre robota po UMBMark metodi kalibracije te njihova implementacija radi ispravljanja greški odstupanja od referentne putanje. Na kraju, pomoću grafičkog prikaza se uspoređuje praćenje putanje prije i nakon kalibracije mobilnog robota.

Sažetak (engleski)

The task of this final paper is the automatic calibration of a mobile robot, which is performed by controlling the robot using ROS (Robot Operating System - ROS), in which a node will be used to generate and send a 4x4 m square path. After that, the actual path of the robot will be recorded by OptiTrack vision system and compared to the reference path. The next step is using a node in ROS that uses the initial and final location recorded by OptiTrack and calculates the calibration parameters of the robot according to the UMBMark calibration method and their implementation in order to correct errors of deviation from the reference path. At the end, the tracking of the trajectories before and after the calibration of the mobile robot is compared using a graphical display.

• Ključne riječi: mobilni robot; UMBMark metoda kalibracije; odometrija; ROS (Robot Operating System); OptiTrack
• Ključne riječi (engleski): mobile robot; UMBMark calibration method; odometry; ROS (Robot Operating System); OptiTrack
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:930698
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-03-01 13:58:11