Numeričko modeliranje kontaktne dinamike sustava velikog broja krutih čestica na primjeru rovera za Mars

završni rad

• Naslov (engleski): Numerical modeling of rigid-particles-system contact dynamics by using Mars rover test case
• Autor: Fran Pipunić
• Mentor: Dario Zlatar (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-03-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Zrakoplovstvo, raketna i svemirska tehnika

Sažetak

Sustavi s velikim brojem krutih tijela predstavljaju vrlo složen zadatak i predmet su proučavanja brojnih znanstvenika diljem svijeta. Njihova analiza je veoma zahtjevna zbog velikog broja stupnjeva slobode gibanja pa se numeričke simulacije nameću kao jedino rješenje za njihovo proučavanje. Međutim, čak i takve simulacije su veoma zahtjevne za provedbu, prvenstveno sa stajališta računalnog vremena i složenosti proračuna. U ovom radu je provedena numerička simulacija jednog takvog sustava na primjeru kretanja rovera namijenjenog istraživanju Marsa. Rad je podijeljen na četiri cjeline. U prvoj cjelini se opisuje i analizira konstrukcija sustava suspenzije promatranog rovera. Nakon toga su opisane jednadžbe koje upravljaju simulacijom, a posebna pozornost je dana modelu kontaktne dinamike temeljenom na diferencijalnim varijacijskim nejednadžbama. U trećoj cjelini je detaljno opisan postupak pripreme numeričke simulacije u programskom paketu Project Chrono s primjerima koda korištenog za izradu simulacije. Na kraju su grafički prikazani rezultati dobiveni simulacijom te su uspoređeni s rezultatima ekvivalentnog eksperimenta.

• Ključne riječi: dinamika sustava više tijela; kontaktna dinamika; DVI; Project Chrono; numerička simulacija
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:072667
• Studijski program: Naziv: Zrakoplovstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka zrakoplovnog inženjerstva (univ. bacc. ing. aeroing.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-02-26 16:46:21