Mobilni robot na gusjenični pogon

diplomski rad

• Naslov (engleski): Caterpillar mobile robot
• Autor: Luka Car
• Mentor: Mladen Crneković (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2012-05-17, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Ovaj rad bavi se teoretskim i praktičnim aspektima konstruiranja mobilnog robota srednje veličine na gusjenični pogon. Cilj je rada napraviti robotsku platformu koja je potpuno funkcionalna sama za sebe, no ujedno i vrlo otvorena za daljnje proširivanje. Objašnjeni su različiti oblici mikrokontrolera, pogona i gusjenica kako bi se došlo do optimalnog izbora komponenti. Osmišljen je koncept koji najbolje ispunjava zadane uvjete, u kojem je definiran opći oblik robota i način upravljanja. Opisan je kinematički model za odabrani oblik, koji objašnjava ovisnost ulaznih varijabli, kao što su brzina gusjenice i karakteristike terena sa kretanjem robota. Odabrane su potrebne elektroničke komponente zahtijevanih karakteristika, a zatim su odabrana odgovarajuća softverska rješenja za upravljanje robotom, koja su prilagođena specifičnoj upotrebi. Konačno, konstruiran je cijeli mehanički dio robota. U tom dijelu su dana praktična rješenja, sklopovi i naprave koje omogućuju gibanje robota, postavljanje i zatezanje gusjenica, otvaranje i zatvaranje kućišta, te ostale zahtijevane funkcije. U CAD paketu SolidWorks 2010 je napravljen potpuno funkcionalan 3D model sa svim dijelovima koji sačinjavaju robota.

• Ključne riječi: robot; mobilni robot; UGV; Arduino; gusjenice
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:531273
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 01:01:09