prikaz prve stranice dokumenta Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja
  Download
PDF 921.67 KB
master's thesis
Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja
2009. urn:nbn:hr:235:383683
Cizelj, Igor
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Cite this document

Cizelj, I. (2009). Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

Cizelj, Igor. "Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2009. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

Cizelj, Igor. "Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2009. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

Cizelj, I. (2009). 'Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 19 April 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

Cizelj I. Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2009 [cited 2024 April 19] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

I. Cizelj, "Neizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2009. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:383683

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitleNeizrazito analitičko upravljanje mobilnim robotom u nepoznatoj okolini pomoću metode potencijalnih polja
AuthorIgor Cizelj
MentorBojan Jerbić (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2009-07-02, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U sklopu ovog diplomskog rada izrađen je program za simulaciju gibanja mobilnog robota u radnom prostoru, od početne pozicije do cilja a da pritom izbjegava prepreke pri čemu se koristi metoda potencijalnih polja te analitičko neizrazito upravljanje. Uz kratki opis povijesnog razvoja mobilnih robota, naznačeni su njihovi osnovni podsustavi te je izvršena sistematizacija mobilnih robota. \Naglasak je na mobilnim robotima u industriji i dan je prikaz osnovnih problema koji se javljaju prilikom upravljanje mobilnim robotima. U radu su iznesene osnove neizrazite logike i metode potencijalnih polja, dva područja na kojima se bazira upravljački zakon. Uz to, objašnjen je kinematički model mobilnog robota te pojedina područja analitičke geometrije ravnine koja se primjenjuju u radu. Računalni program pisan je u Matlabu, a metoda za rješavanje diferencijalnih jednadžbi je funkcija za numeričko rješavanje diferencijalnih jednadžbi ode45, čiji je osnovni princip opisan u radu. Rezultati simulacija prikazuju gibanje mobilnog robota u radnom prostoru između prepreka u pravokutnom koordinatnom sustavu, a uz to dana je ovisnost upravljačkih varijabli o vremenu za svaku simulaciju.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:383683
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 15:39:36