prikaz prve stranice dokumenta Vođenje robota pokazivanjem
Access restricted to students and staff of home institution
master's thesis
Vođenje robota pokazivanjem
2012. urn:nbn:hr:235:053201
Bučević, Ante
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Cite this document

Bučević, A. (2012). Vođenje robota pokazivanjem (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

Bučević, Ante. "Vođenje robota pokazivanjem." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2012. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

Bučević, Ante. "Vođenje robota pokazivanjem." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2012. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

Bučević, A. (2012). 'Vođenje robota pokazivanjem', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 08 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

Bučević A. Vođenje robota pokazivanjem [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2012 [cited 2024 November 08] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

A. Bučević, "Vođenje robota pokazivanjem", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2012. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:053201

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitleVođenje robota pokazivanjem
Title (english)Robot guidance by demonstration
AuthorAnte Bučević
MentorBojan Jerbić (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2012-01-26, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U ovom radu razvijena je programska podrška za programiranje robota vođenjem. Gestama je unaprjeđen sustav tako da postoje dva načina rada, fini i grubi. Fini način rada služi kako bi se moglo precizno voditi robote kada je to potrebno, a grubi način kada to nije. Izmjena ova dva načina radi se vrlo jednostavnim pokretom slobodne ruke. Pamćenje pozicija robota koje su bitne za izvršavanje zadatka kao i promjena stanja hvataljke također je riješena gestama, kao i prekid/nastavak slanja podataka. Izradom aplikacije za prepoznavanje gesti, te iskorištavanjem kinematičkog modela dostupnog unutar Kinect-ovog SDK dobivene su vrijednosti pomaka ruke kojom se upravlja robot. Izrađene su i tri manje aplikacije na samom robotskom sustavu. Prva aplikacija služi za komunikaciju sa glavnom aplikacijom za prepoznavanje, geste i za povezivanje sa Kinect-om. Druga aplikacija čita zapamćene pozicije i pomiče robota u iste. Ona služi kako bi se zapamćeni podatci interpretirali u naučeni program. Treća aplikacija služi za testiranje primanja i slanja podataka, te brzine protoka, bez gibanja robota. Unutar rada proučene su i dodatne mogućnosti Kinect-a, kao što su korištenje unutarnjih motora i prepoznavanje govora. Programski jezici koji su korišteni su Karel i C#, dostupni u programskim paketima Roboguide i Visual Studio 2010. Rješenje problema uspješno je testirano na robotu Fanuc LR Mate 200iC, dostupnom u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:053201
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsAccess restricted to students and staff of home institution
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 23:56:04