Primjena pokretnog vizijskog sustava u robotskoj montaži

master's thesis

• Title (english): Vision system application in robotic assembly
• Author: Bojan Šekoranja
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2009-10-23, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

Ovaj rad bavi se problematikom primjene vizijskog sustava u robotskoj montaži. Potrebno je primijeniti vizijski sustav ovješen na robotsku ruku na upravljanje industrijskim robotom. Obrađen je slučaj kada je potrebno da robot uz pomoć vizijskog sustava locira predmet rada i paletu za njegovo odlaganje na radnom stolu. Zatim robot prilazi pronađenom predmetu, podigne ga uz pomoć hvataljke te ga umetne u paletu predviđenu za odlaganje. Zbog vrlo malih tolerancija potrebna je velika preciznost svih radnji. U radu su sadržani svi potrebni koraci za dobivanje funkcionalnog modela. Rad je podijeljen u pet poglavlja. Prvo su u uvodu kratko opisani neki od razloga korištenja vizijskih sustava i općenito robotskih sustava u industriji. U sljedećem poglavlju dan je kratki pregled svih komponenti sustava. Za vizijski proces potrebni su: upravljačka jedinica, robot, kamera sa objektivom, računalo i upravljačka konzola, kojima pristupamo upravljačkoj jedinici. Za svaki uređaj koji se koristi dan je kratak opis i navedene su karakteristike deklarirane od strane proizvođača. U trećem poglavlju koje obrađuje analizu slike na generalnoj razini prvo se navodi koji je proces akvizicije slike. Također je dan kratak opis slike – što slika predstavlja, kako se zapisuje i tumači u računalu. Potom se na generalnoj razini uvodi u proces analize slike u računalu. Dane su osnove procesa analize slike. Zatim se spominju konkretne metode obrade slike potrebne da bi vizijski sustav mogao ispuniti zahtjeve koji su postavljeni pred njega. U poglavlju četiri opisuje se rad s vizijskim sustavom integriranim u upravljačku jedinicu robota. \Navode se neke njegove mogućnosti i ograničenja. Po redu izvođenja dan je prikaz svih upravljačkih sučelja koje je potrebno podesiti da bi se dobio radni model. Prikazane su postavke kamere. Sljedeće je opisana kalibracija sustava i objašnjenja je njena uloga u radu sustava. Zadnji korak u ovom poglavlju je definiranje vizijskog procesa. Ovdje su navedene sve postavke korištene u konkretnom slučaju i prikazano je kako se pohranjuju podatci koji se kasnije koriste u programiranju rada s robotske ruke. Posljednje poglavlje govori o programiranju rada sustava. Opisane se sve potrebne naredbe gibanja. Naredbe gibanja dovode robota u specificiranu točku unutar radnog prostora pri određenoj brzini i na određen način. Objašnjeni su osnovni elementi programskog jezika potrebni za rad programa. Dan je u cijelosti programski kod napravljen za ovaj konkretan slučaj umetanja sklopke u paletu na radnom stolu. Ukratko je dan i kratak opis programskog koda. Za kraj, u zaključku su sumirani rezultati rada i dani su prijedlozi daljnjeg rada i mogućih poboljšanja.

• Keywords: robotika; vizijski sustavi; programiranje robota
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:279557
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Closed access
• Created on: 2019-05-21 16:09:36