ROS programski paket za distribuirano upravljanje mrežama dinamičkih sustava

master's thesis

• Title (english): ROS package for distributed control of networks of dynamical systems
• Author: Matija Rossi
• Mentor: Andrej Jokić (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2014-07-17, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

In the field of distributed control of dynamical networks, the scientific community is currently focused on developing a general underlying theory for efficient control synthesis. However, a universal software framework for development, simulation, testing, and real-life implementation of control algorithms for such systems is still missing. This thesis explores the possibilities of developing such a tool, which would minimise the transition from simulation to implementation. A fully working framework has been developed and is now being presented, explaining in detail its architecture and usage. Several networks have been implemented inside it to prove its efficiency.

Abstract (croatian)

Prateći brzi razvoj komunikacijskih i informacijskih tehnologija, the razvoj novih generacija senzora i aktuatora, počeo se pojavljivati skup novih sustava, čije ostvarenje donedavno nije bilo moguće. Riječ je o mrežama dinamičkih sustava, koje se javljaju u grupama mobilnih robota koji surađuju na ostvarivanju zajedničkog cilja; kolonama autonomnih vozila na automatiziranim autocestama; električnim mrežama nove generacije; adaptivnoj optici; pametnim konstrukcijama, na koje je ugrađen velik broj senzora i aktuatora, sa ciljem prigušenja neželjenih vibracija, ili upravljanja protokom fluida. Zajednička je karakteristika takvih sustava da se sastoje od relativno velikog broja prostorno distribuiranih dinamičkih podsustava, koji međusobno interagiraju fizičkim vezama i/ili komunikacijskim kanalima. Takvi se sustavi nazivaju mrežama dinamičkih sustava, ili kraće, dinamičkim mrežama. Glavni je fokus današnjeg istraživanja u ovom području razvoj metoda sinteze upravljačkih zakona. Izazov je projektiranje lokalnih upravljačkih zakona koji će garantirati ostvarivanje globalnih ciljeva na razini cijele mreže. Trenutno, međutim, još uvijek ne postoji univerzalno primjenjiva teorija koja nudi fleksibilno i robusno riješenje. Osim teorije, trenutno nedostaje i programski okvir koji bi omogućavao razvoj, simulaciju, testiranje, i praktičnu implementaciju upravljačkih algoritama za takve sustave. U sklopu ovog rada razvijen je i predstavljen jedan takav programski okvir, koji omogućuje modeliranje velikog broja različitih vrsta dinamičkih mreža u Python programskom jeziku, a koji se izvršava unutar Robot Operating Systema (ROS).

• Keywords: dynamical networks; distributed control; decentralised control; software framework; ROS
• Language: english
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:281074
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2019-05-22 11:17:27