Pages
-
-
Robotsko praćenje kontura korištenjem senzora sile
-
Nikola Vitez Ovaj završni rad istražuje mogućnosti robotskog praćenja zakrivljenih i ravnih ploha konstantnom normalnom silom kod primjene regulacije sile korištenjem senzora sile koji je postavljen na prirubnicu robotske ruke.
Prvi dio rada bavi se pregledom upravljačke podrške i izradom programa kojima se omogućuje regulacija sile duž unaprijed određene putanje i praćenje njezinog iznosa. Drugi dio rada sastoji se od prikupljanja eksperimentalnih rezultata pomoću Fanuc robota i senzora...
-
-
Robotsko rukovanje dijelovima u pokretu
-
Domagoj Filar U ovome radu ostvareno je praćenje i izuzimanje predmeta u pokretu (eng. Line tracking). Korištenjem enkodera na pokretnoj traci, na kojoj se nalazi detektor, predmetu rada se prati promjena pozicije samo u jednoj liniji (x os). M-3 delta robot izvodi depaletizaciju predmeta s jedne trake na drugu pokretnu traku, dok DR-3 delta robot prati i izuzima predmete u pokretu.
U prva četiri poglavlja završnoga rada ukratko je opisan način rada delta robota i njihove glavne karakteristike te...
-
-
Robotsko rukovanje predmetima rada u nestrukturiranoj radnoj okolini
-
Eugen Cicvarić U radu su razvijena i implementirana dva načina prepoznavanja te prostorne lokalizacije objekata na sceni koristeći senzor Kinect v2 i softversku pozadinu Point Cloud Library. Pri tome korišten je robot UR5 koji sa servera, putem TCP protokola, prima podatke o lokaciji i pretvara ih u naredbe gibanja. Kako bi dohvaćen oblak točaka iz senzora bio prikazan sa što više konzistentnosti potrebno je primjeniti filtraciju i algoritme za rekonstrukciju površine. Za obje metode, ekstrakcije...
-
-
Robusna lokalizacija retro-reflektivnih markera pomoću stereo-vizijskog sustava
-
Silvio Petrinjak Medicinska robotika revolucionirala je medicinsku praksu, pružajući preciznost i stabilnost u kirurškim zahvatima te smanjujući rizik od ljudskih pogrešaka. Buduće tehnološke inovacije te grane zahtijevaju sve veće iskorake u smjeru točnosti i pouzdanosti svakog dijela procedure kako bi se minimizirale nepravilnosti i pacijentima pružila najbolja moguća usluga. U sklopu ovog rada temeljito je testiran i optimiziran algoritam za robusnu lokalizaciju retro-reflektivnih markera...
-
-
Robusno upravljanje autonomnim podvodnim vozilom s četiri propulzora
-
Nikola Žarak Upravljanje autonomnim podvodnim vozilima je kompleksan zadatak zbog nelinearnih i vremenski varijantnih parametara modela, kao i nesigurnosti u vezi s vanjskim poremećajima. Podvodna vozila koja imaju više stupnjeva slobode gibanja od broja aktuatora predstavljaju dodatan izazov jer nije moguće upravljati svakim stupnjem slobode pojedinačno. U ovom radu je promatran X4-AUV, vozilo s 4 aktuatora (propelera) bez kormila za skretanje. Glavni cilj rada bio je razviti i analizirati tri...
-
-
Robusno upravljanje autonomnom letjelicom s četiri rotora
-
Hrvoje Brezak Mikro zračna vozila danas predstavljaju jednu od najaktivnijih grana mobilne robotike. Napredak tehnologije omogućio je razvoj agilnih i kompaktnih letjelica sa sve širom primjenom u industriji i svakodnevnom životu. Sve složenije primjene zahtijevaju određeni stupanj autonomnog djelovanja za što je nužno osigurati pouzdanu primjenu etjelica u složenim realnim okolinama. Jedan od koraka je i razvoj i implementacija naprednijih robusnih algoritama koji će omogućiti kretanje...
-
-
Robusno upravljanje dinamičkim sustavima promjenjivim s obzirom na parametre
-
Bartol Periša Tema ovog završnog rada je postupak sinteze robusnog regulatora linearnog sustava
promjenjivog s ozbirom na parametre sustava, s naglaskom na rješavanje H∞
optimizacijskog problema uz pomoć linearnih matričnih nejednadžbi koje je moguće
rješavati u lako dostupnim računalnim alatima poput MATLAB-a. Pritom se
promatraju korišteni numerički algoritmi za rješavanje optimizacijskih problema poput
metode unutarnje točke i elipsoid algoritma. Nastoje se spoznati temeljni...
-
-
Robusno upravljanje elektrohidrauličkog servosustava primjenom metode povratnog koraka
-
Hrvoje Pinculić Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje elektrohidrauličkog servosustava primjenom metode povratnog koraka (eng. backstepping). Cilj ovog rada je dobivanje matematičkog modela koji opisuje dinamiku elektrohidrauličkog sustava upravljanog nelinearnim backstepping regulatorom.
U radu je opisan elektrohidraulički sustav i njegove komponente te je izveden matematički model nelinearnog sustava i opisana je metoda povratnog koraka (eng. backstepping control) robusnog nelinearnog...
-
-
Robusno upravljanje generatorom vjetroagregata
-
Matko Tomić Obnovljivi izvori energije postaju sve značajniji u energetici, s dugoročnom tendencijom zamjene konvencionalnih izvora, zasnovanih na fosilnim gorivima. Tema ovog rada je robusni upravljački algoritam za varijabilni frekvencijski pretvarač generatora vjetroagregata. Vjetroagregati su najzastupljeniji među cijelom paletom rješenja. Kako bi se dobila maksimalna moguća iskoristivost energije vjetra, ka ostvarenju tog cilja. Vjetroagregat koji je analiziran u ovom radu je sa DFIG...
-
-
Robusno upravljanje gibanjem krutog tijela
-
Teodor Tomić U radu je obrađena kinematika i dinamika gibanja krutog tijela, s naglaskom na nesingularne parametrizacije i njihovu primjenu u simulaciji i regulaciji gibanja bespilotnih podvodnih vozila u šest stupnjeva slobode. Prikazane su eksponencijalna i Euler-Rodriguesova parametrizacija krutog gibanja, pri čemu je eksponencijalna parametrizacija iskorištena za izvod dinamike gibanja podvodnog vozila pod utjecajem sila fluida na novi način, a Euler-Rodriguesova je parametrizacija razrađena za...
-
-
Robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima
-
Danijel Matešić Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima (tzv. MDS sustavima, od engl. Mass-Damper-Spring). MDS sustav je uobičajeni sustav realnih uređaja kao ¡sto su linearni aktuatori na CNC strojevima, linearni (kartezijski) manipulatori (alatni strojevi), suspenzije automobila, različita oscilatorna ponašanja. Pod robusnim upravljanjem podrazumijeva se upravljanje sustavom sa nepoznatim parametrima koji su ograničeni dopuštenim vrijednostima oscilacija u...
-
-
Rotacijska platforma
-
Marko Trupković U ovom radu koncipirana je i konstruirana rotacijska platforma za sajamska izlaganja traktora. Platforma je konstruirana prema specifikaciji traktora, na način da je prilagođena montaži i demontaži na terenu. Upravo zbog tog zahtjeva posebna pažnja pridodana je masama i oblicima pojedinih dijelova kako bi bilo maksimalno olakšano rukovanje istima.
U samom radu dan je pregled nekoliko postojećih rješenja, izvršen proračun elemenata nosive konstrukcije i pogonskog mehanizma....
Pages
