Upravljanje industrijskim kontrolerom koristeći G-kod

završni rad

• Naslov (engleski): Industrial controller control using G-code
• Autor: Marijan Dominković
• Mentor: Tomislav Stipančić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-03-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Proizvodno strojarstvo

Sažetak

U ovome radu izrađujemo programsko rješenje s kojim bi koristeći se G kodom upravljali starijim kartezijskim koordinatnim robotom. Samim robotom upravljamo pomoću programabilnog logičkog upravljača (skraćeno PLC) tvrtke Delta.
Kroz uvod upoznati ćemo se s osnovnim pojmovima ovog rada: roboti, PLC, G kod i industrija 4.0. Prvo ćemo predstaviti i sam kartezijski koordinatni robot, objasniti njegovu strukturu, prednosti i mane, te područja gdje se takva struktura upotrebljava. Taj se robot nalazi u sklopu Laboratorija za projektiranje izradbenih i montažnih sustava, te se prethodno koristio u industriji i kasnije u edukacijske svrhe. Zatim ćemo upoznati PLC pomoću kojega ćemo upravljati s robotom, njegovim mogućnostima i komunikacijskim.
Koristeći softver CANopen Builder za izradu programa i upravljanje PLC-om, izraditi ćemo program koristeći se ljestvičastim dijagramom i jednu od značajki softvera, CNC urednik, za kreiranje putanje s G kodom koju će robot pratiti.
U posljednja dva poglavlja pokazati ćemo detaljan opis programa s korištenim blokovima i koja je njihova funkcija, primjer korištene putanje G koda i kako sam program funkcionira.

Sažetak (engleski)

In this paper the main task is to write a program solution that will use G code to operate an
older cartesian coordinate robot. The robot itself is controlled by a programmable logic
controller (or PLC for short) manufactured by the company Delta.
In the beginning of the paper we will introduce the basic concepts that relate to this theme:
robots, PLCs, G code and Industry 4.0. We'll take a look at the cartesian coordinate robot,
explain the configuration, it's benefits and downsides and lastly where this configuration is
commonly used. The robot is located in the Laboratory for the design of manufacturing and
assembly systems, with it being used in industries and later for educational purposes. After this
we're going to talk about the PLC used to control the robot and the softver we use to achieve
that.
Using the CANopen Builder softver used for programming and controlling PLCs, using one of
it's methods, the ladder diagram, to create a program to control the robot and using it's other
feature, the CNC program editor, to make a G code program and a path which the robot will
follow.
In the last two chapters you will see a detailed description of the program and the function
blocks that it uses, as well as a G code program created and how the program functions.

• Ključne riječi: Programsko rješenje; G kod; kartezijski koordinatni robot; programablini logički upravljač; Delta; struktura; CANopen Builder; ljestvičasti dijagram; putanja
• Ključne riječi (engleski): program; G code; cartesian coordinate robot; programmable logic controller; Delta; configuration; CANopen Builder; Ladder diagram; path
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:027618
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; smjerovi: Konstrukcijski smjer, Procesno-energetski smjer, Proizvodni smjer, Inženjersko modeliranje i računalne simulacije, Brodostrojarski smjer, Industrijsko inženjerstvo i menadžment, Inženjerstvo materijala; Smjer: Proizvodni smjer; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-02-23 14:17:04