Fizikalni simulatori za analizu robotskih sustava

završni rad

• Naslov (hrvatski): Physical simulators for the analysis of robotic systems
• Autor: Filip Šabić
• Mentor: Petar Ćurković (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-03-02, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Precizno strojarstvo

Sažetak

U ovom radu predstavljena je razlika između fizikalnih simulatora otvorenog koda i
komercijalnih simulatora. Napravljena je usporedna analiza te su opisane prednosti i mane
pojedinih fizikalnih simulatora. Nadalje, u drugom dijelu rada su izvedeni modeli robota
pokretanog kotačima i robota pokretanog nogama u PyBullet simulatoru te su za navedene
modele napisani programski kodovi za kretanje robota u fizičkom simulatoru s naglaskom na
praćenje linije, izbjegavanje prepreka i na problem simulacije hoda robota pokretanog dvjema
nogama.

Sažetak (engleski)

This thesis explains the difference between open source physics simulators and commercial
simulators. A comparative analysis was made and the advantages and disadvantages of
individual physical simulators were described. Furthermore, in the second part of the thesis, the
models of the wheel-driven robot and the foot-driven robot were derived in the physics
simulator PyBullet, and the codes for the movement of the robot in the physical simulator were
written for the mentioned models with an emphasis on line tracking, obstacle avoidance and
also solving the problem of simulating the walk of a two-legged robot.

• Ključne riječi: fizikalni simulator; PyBullet; praćenje linije; izbjegavanje prepreka
• Ključne riječi (engleski): physics simulator; PyBullet; line tracking; obstacle avoidance
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:557182
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-02-23 11:32:46