Programiranje upravljačkog sustava fleksibilne robotske ćelije

diplomski rad

• Naslov (engleski): Commissioning of flexible robotic cell
• Autor: Marko Jurakić
• Mentor: Tomislav Staroveški (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2023-01-26, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Proizvodno strojarstvo

Sažetak

U sklopu diplomskog rada prikazana je izrada programske podrške za fleksibilnu robotsku ćeliju kakva se može vidjeti u današnjim proizvodnim postrojenjima. Ćelija sadrži tri robotske ruke proizvođača Stäubli te joj je zadatak sklapanje tri različita predmeta u sklop. Dijelovi od kojih se sastoji sklop su kućište sklopa, PTC senzor i klin. Programibilni logički kontroler (PLC) sinkronizira rad pojedinih elemenata ćelije. Zadaci pojedinih robotskih ruku prikazani su dijagramima toka i opisani su tipovi robotskih ruku. Robotski kontroler CS9 i PLC komuniciraju koristeći Profinet komunikacijski protokol. Fokus ovog rada je izrada programske podrške za tri robotske ruke koja je izrađena u programskom paketu Stäubli Robotics Suite.

Sažetak (engleski)

A flexible robotic cell that can be seen in a modern production facility is presented in this paper. The cell contains three robotic arms manufactured by Stäubli, whose task is to assemble three different objects into an assembly. The assembly is comprised of a housing, PTC sensor and a wedge. A Programmible Logical Controller (PLC) syncronises the movements of specific elements of the cell. The tasks of individual robotic arms are shown in flowcharts and the types of robotic arms are described, The CS9 controller and the PLC communicate using the Profinet communication protocol. The focus of this paper is the creation of software support for three robotic arms, which was created using Stäubli Robotics Suite software package.

• Ključne riječi: fleksibilna robotska ćelija; robotska ruka; Stäubli Robotics Suite; Profinet; automatizacija proizvodnje; PLC; Stäubli; CS9
• Ključne riječi (engleski): flexible robotic cell; robotic arm; Stäubli Robotics Suite; Profinet; manufacturing automation; PLC; Stäubli; CS9
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:516159
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Rad dostupan nakon; Datum isteka embarga: 2028-01-26
• Datum i vrijeme pohrane: 2023-01-19 09:06:46