Modeliranje i regulacija sustava inverznog njihala s linearnim servomotorom

diplomski rad

• Naslov (engleski): Modeling and control of inverted pendulum driven by linear servomotor
• Autor: Tihomir Vujčić
• Mentor: Joško Deur (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2010-11-25, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu su prikazani rezultati modeliranja inverznog njihala pogonjenog električnim linearnim servomotorom opremljenim inkrementalnim davačima položaja motora i kutnog zakreta njihala. Na osnovu nelinearnog modela inverznog njihala, izveden je linearizirani model za područje labilne ravnoteže (potpuno uspravni položaj). Linearizirani model je korišten za sintezu PD i PID regulatora kuta zakreta, te P regulatora po svim varijablama stanja (regulator stanja). Predviđene strukture regulacije inverznog njihala su ispitane simulacijom na računalu kako za linearizirani tako i za nelinearan model.

• Ključne riječi: inverzno njihalo; nestabilni sustavi; linearni servomotor; regulacija
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:825263
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Pristup korisnicima matične ustanove
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-21 20:45:18