Razvoj laboratorijskog portalnog manipulatora

diplomski rad

• Naslov (engleski): Development of laboratory gantry manipulator
• Autor: Alen Lacković
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2022-07-21, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Cilj ovog diplomskog rada je razviti portalni manipulator s mogućnosti ručnog i automatskog načina rada. Za automatski su osmišljene dvije funkcije, paletizacija i lokalizacija objekata i sortiranje. Upravljanje se odvija pomoću Siemensovog PLC-a, napravljeno je i interaktivno sučelje na HMI-ju. Dvije osi manipulatora pogonjene su koračnim motorom, a treća os je pneumatski cilindar na koju je montirana pneumatska hvataljka za rukovanje predmeta. Za lokalizaciju objekata koristio se strojni vid za detekciju premeta za rukovanje predmetima rada u radnom prostoru. PLC i HMI programirani su u TIA Portalu, a strojni vid Python programskim jezikom.

Sažetak (engleski)

The goal of this master’s thesis is to develop a gantry manipulator with manual and automatic modes of operation. Two functions, palletization and object localization and sorting, have been designed for automatic mode. The control is carried out using a Siemens PLC, and an interactive interface in the HMI has been made. Two axes of the manipulator are driven by stepper motors, and the third is a pneumatic cylinder on which a pneumatic gripper is mounted for object handling. For object localization, machine vision was used to detect objects for handling work pieces in the work area. PLC and HMI are programmed in TIA Portal, and machine vision in Python programming language.

• Ključne riječi: PLC; portalni manipulator; strojni vid
• Ključne riječi (engleski): PLC; gantry manipulator; machine vision
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:610736
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2022-07-07 21:47:51