Decentralizirano upravljanje elastično povezanim elektromehaničkim sustavima kolica na klackalici

diplomski rad

• Naslov (engleski): Decentralized control of elastically interconnected electromechanical seesaw cart system
• Autor: Tin Mihaljevski Boltek
• Mentor: Vladimir Milić (mentor)
• Član povjerenstva: Josip Kasać (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Joško Deur (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Mario Hrgetić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Vladimir Milić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2021-07-14, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Ovaj rad bavi se implementacijom decentraliziranog robusnog zakona upravljanja koji postiže H∞ performanse na nelinearni mehanički sustav sastavljen od tri nelinearno spregnute klackalice s pomičnom masom. Izveden je matematički model sustava Euler-Lagranegeovom metodom i prikazan je u obliku prostora stanja. Provedena je sinteza regulatora, koja je zajedno s modelom implementirana u Matlab, gdje su izračunata optimalna pojačanja regulatora i observera i simulacijama prikazani odzivi sustava. Odabrana pojačanja implementirana su u eksperimentalni postav, za koji je dorađen već postojeći C++ kod. Također prikazani su i eksperimentalni rezultati.

Sažetak (engleski)

This thesis is concerned with the implementation of a decentralized robust control law that achieves H∞ performances for nonlinear mechanical system composed of three nonlineary interconnected seesaw-cart systems. A mathematical model of the system is derived by the Euler-Lagrages method and then is transferred in the form of a state space. Control law is synthesised and implemented into Matlab together with a mathematical model of a system. Optimal solutions are calculated and optimal controller and observer gains are used to simulate system the response of the seesaw-cart system with proposed control strategy. Selected gains are implemented into existing C++ code and on an experimental system. Experimental results are given and discussed.

• Ključne riječi: međusobno spregnuti mehanički sustavi; decentralizirano upravljanje; H∞ sinteza; linearne matrične nejednadžbe
• Ključne riječi (engleski): interconnected mechanical systems; decentralized control; H∞ syntesis; LMI
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:839490
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2021-07-12 08:45:11