| Sažetak | Tema ovog diplomskog rada je regulacija brzine vrtnje hidromotora elektrohidrauličkog servosustava, pa se u svrhu toga proučava modul za regulaciju rotacijskog gibanja koji je izrađen za potrebe fakulteta. U uvodnom dijelu govori se općenito o elektrohidrauličkim servosustavima, vrši se usporedba sa drugim sustavima, njihovoj primjeni, prednostima i nedostacima takvih sustava. U drugom poglavlju navedene su osnovne komponente sustava, njihove karakteristike i princip rada. Također se razmatraju i dva načina upravljanja brzinom vrtnje hidromotora, prvi je upravljanje brzinom vrtnje hidromotora na principu prigušenja, temeljnu ulogu kod ovakvog načina upravljanja ima servorazvodnik koji prigušuje radni fluid koji mu dobavlja crpka konstantnog protoka i na taj način propušta više ili manje protoka prema hidromotoru. Drugi način se temelji na principu promjene volumena radnog fluida, kod ovakvog načina upravljanja više se ne koristi servorazvodnik, već izvršni član postaje elektromotor koji pogoni crpku hidrauličkog crpnog agregata, veći broj okretaja eletromotora znači i veći protok koji crpka daje u sustav, brzinom vrtnje elektromotora upravlja se frekvencijskim pretvaračem. Područje nelinearnog upravljanja čini vrlo važno područje automatskog upravljanja. U slijedećem poglavlju razmtraju se nelinearne diferencijalne jednadžbe koje opisuju sustav, izrađuje se Simulink model nelinearnog sustava i vrši se simulacija. Analiza nelinearnih sustava važna je iz više razloga. Prvo, teorijska analiza često je najjeftiniji način ispitivanja karakteristika sustava. Drugo, simulacije koje su važne u nelinearnom upravljanju temelje se na teorijskoj analizi. Simulacije nelinearnih sustava vođene bez teorijske podloge ili s krivim pretpostavkama mogu davati različite, pa čak i pogrešne rezultate, osobito u slučajevima promjene ulaznih funkcija ili različitih početnih uvjeta. Treće, projektiranje regulatora je uvijek temeljeno na tehnikama analize sustava. Analiza nelinearnih sustava vodi ka uspješnijem projektiranju sustava, njegovoj boljoj izvedbi i može ukazati na probleme koji se mogu pojaviti pri regulaciji. Dinamički model hidrauličkog dijela EHSS čini sustav linearnih i nelinearnih algebarskih diferencijalnih jednadžbi koje opisuju dinamičko ponašanje sustava. U četvrtom poglavlju pristupa se linearizaciji sustava. Kod primjena metoda linearne analize dinamički model sustava ne smije sadržavati nelinearnosti. Zbog toga se veličine koje nemaju veći utjecaj na dinamičko ponašanje sustava zanemaruju, a karakteristike komponenata lineariziraju i vrijede u definiranom radnom području. U tom slučaju ne može se zahtijevati velika dinamička točnost sustava za široko radno područje. Zadnje poglavlje odnosi se na eksperimentalno ispitivanje sustava za regulaciju rotacijskog gibanja koji je izradila tvrtka HI-KON. Izrađuje se model u Simulinku koji služi za upravljanje radom sustava preko upravljačkog računala. Vrši se ipitivanje za dva navedena načina upravljanja (upravljanje na principu prigušenja i upravljanje na principu promjene radnog fluida) te se prikazuju i uspoređuju dobiveni rezultati. |
