Vizualno prepoznavanje i modeliranje radnog prostora mobilnog robota

diplomski rad

• Naslov (engleski): Visual recognition and modeling of mobile robot working space
• Autor: Siniša Španić
• Mentor: Andrej Jokić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2015-12-03, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Ovaj rad načinjen je sa ciljem vizualnog prepoznavanja eMIR robota u njegovom radnom prostoru pomoću kamere montirane iznad radnog prostora. Informacije dobivene vizualno šalju se zatim preko virtualnog komunikacijskog kanala drugoj aplikaciji koja ih zatim prikaže. Glavni i pomoćni program napravljeni se u Qt programskom okruženju i korištenjem biblioteka za računalni vid OpenCV. Glavni program dohvaća slike s kamere montirane iznad radnog prostora, traži eMiR robota u zadanoj boji te iz položaja robota na slici uzima informacije o njegovom položaju koje zatim pretvara u dogovoreni format te šalje preko virtualnog komunikacijskog kanala. Na drugoj strani komunikacijskog kanala pomoćni program prihvaća te informacije i prikazuje ih. Prepoznavanje robota napravljeno je na temelju razlika u njihovoj boji. Testovima je pokazan utjecaj promjene svjetlosnih uvjeta na detekciju objekta. Testiranjem je pokazano da prepoznavanje robota funkcionira u konstantnim svjetlosnim uvjetima za koje se sustav baždari.

Sažetak (engleski)

This work is made with the goal of the visual recognition eMiR mobile robot in his working space with help of the camera mounted above the working space. Information obtained visually are sent over the virtual communication channel to another application that then displays them. Main and auxiliary applications are made in Qt programming environment and with using the library for computer vision OpenCV. Main program receives camera images search eMiR robot and from the position of the robot on the picture calculates its position. Informations obtained are then translated into agreed format and are sent over via virtual communication channel. Auxiliary application reads those information obtained from communication channel and displays them. Visual recognition of the eMiR robot is made on the basis of differences in their color. Tests showed the influence of changing light conditions on the detection of the object. Also tests showed that visual recognition of the eMiR robot works in the constant light conditions for which is calibrated.

• Ključne riječi: vizijski sustav; opencv; kamera; prepoznavanje; eMIR
• Ključne riječi (engleski): vision system; opencv; camera; recognition; eMIR
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:363243
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 15:09:55