Planiranje kretanja dvaju autonomnih robota koji dijele radni prostor

diplomski rad

• Naslov (engleski): Motion planning for two autonomous robots with overlapping workspaces
• Autor: Andrea Demetlika
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2012-11-22, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Povećanje stupnja autonomnosti robota s ciljem ostvarivanja visoko-fleksibilnih višeagentnih robotskih sustava, jedan je od glavnih zadaća u razvoju robotike koja leži na robusnim upravljačkim algoritmima. U ovom diplomskom radu nadograđen je i poboljšan upravljački algoritam EvoArm koji je razvijen na Katedri za projektiranje izradbenih i montažnih sustava. EvoArm se koristi za ponašanje na niskoj razini, odnosno za planiranje putanje kretanja dvaju robota bez kolizije kojima se radni prostor preklapa. U radu je naglasak na primjeni, odnosno razvoju ponašanja više razine EvoArm-a koja na temelju informacija iz vizijskog sustava izvršava zadanu aplikaciju. Kroz postupak prilagođavanja algoritma za Fanuc robote LR Mate 200iC i M-10iA te kroz razvoj algoritma za ponašanje više razine, poboljšani su procesi planiranja i izvedbe putanje, ali i izvedeni određeni zaključci za daljnji razvoj.

• Ključne riječi: robot; autonomno planiranje; vizijski sustav
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:370830
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Pristup korisnicima matične ustanove
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-22 02:10:44