Vođenje robota pokazivanjem

diplomski rad

• Naslov (engleski): Robot guidance by demonstration
• Autor: Ante Bučević
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2012-01-26, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu razvijena je programska podrška za programiranje robota vođenjem. Gestama je unaprjeđen sustav tako da postoje dva načina rada, fini i grubi. Fini način rada služi kako bi se moglo precizno voditi robote kada je to potrebno, a grubi način kada to nije. Izmjena ova dva načina radi se vrlo jednostavnim pokretom slobodne ruke. Pamćenje pozicija robota koje su bitne za izvršavanje zadatka kao i promjena stanja hvataljke također je riješena gestama, kao i prekid/nastavak slanja podataka. Izradom aplikacije za prepoznavanje gesti, te iskorištavanjem kinematičkog modela dostupnog unutar Kinect-ovog SDK dobivene su vrijednosti pomaka ruke kojom se upravlja robot. Izrađene su i tri manje aplikacije na samom robotskom sustavu. Prva aplikacija služi za komunikaciju sa glavnom aplikacijom za prepoznavanje, geste i za povezivanje sa Kinect-om. Druga aplikacija čita zapamćene pozicije i pomiče robota u iste. Ona služi kako bi se zapamćeni podatci interpretirali u naučeni program. Treća aplikacija služi za testiranje primanja i slanja podataka, te brzine protoka, bez gibanja robota. Unutar rada proučene su i dodatne mogućnosti Kinect-a, kao što su korištenje unutarnjih motora i prepoznavanje govora. Programski jezici koji su korišteni su Karel i C#, dostupni u programskim paketima Roboguide i Visual Studio 2010. Rješenje problema uspješno je testirano na robotu Fanuc LR Mate 200iC, dostupnom u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava.

• Ključne riječi: kinect; fanuc; učenje pokazivanjem; upravljanje robotom; vođenje robota
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:053201
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Pristup korisnicima matične ustanove
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-21 23:56:04