Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Control of robot with three rotational degrees of freedom
• Autor: Porin Petener
• Mentor: Josip Kasać (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2011-03-31, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.

• Ključne riječi: robot; manipulator; PD; PID; filter za estimaciju brzine; upravljanje; regulacija; praćenje trajektorije
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:312575
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-05-21 22:21:21