Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju

završni rad

• Naslov (engleski): Application of the Robot operating system 2 (ROS2) on a mobile robot in the Gazebo virtual environment
• Autor: Teo Prekrit
• Mentor: Marko Švaco (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-02-28, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Zadatak ovog rada je istražiti Robotski operativni sustav 2 (ROS 2) i primijeniti spoznaje na primjeru mapiranja Regionalnog centra izvrsnosti za robotske tehnologije (CRTA). Na početku rada opisana je arhitektura ROS-a 2 i najvažniji koncepti ove platforme, nakon čega slijedi usporedba s izvornom verzijom, ROS-om 1, gdje su opisane novosti koje omogućuju primjenu ROS-a 2 u realnom sektoru. Opisan je i način na koji je moguće implementirati rješenja razvijena za ROS 1 u ROS-u 2 kada ta rješenja nisu još prilagođena novom izdanju. Nakon toga slijedi pregled implementacije simultane lokalizacije i mapiranja (SLAM) na primjeru virtualne verzije CRTA-e u simulacijskom softveru Gazebo pomoću robota TurtleBot3.

Sažetak (engleski)

The goal of this paper is to research the Robot Operating System 2 (ROS 2) and apply the gained knowledge by mapping the Regional Center of Excellence for Robotic Technology (CRTA). The first part of the paper describes the architecture and prime concepts of ROS 2. This is followed by an outline of the differences between ROS 2 and its predecessor, ROS 1, that made ROS 2 a viable choice in industrial settings, as well as an overview of implementing ROS 1-compatible solutions in ROS 2. The final part of this paper deals with implementing a simultaneous localization and mapping (SLAM) solution in a virtual representation of CRTA in the Gazebo simulator using an edition of the TurtleBot3 robot.

• Ključne riječi: Robotski operativni sustav (ROS); ROS 2; simultana lokalizacija i mapiranje; SLAM; Gazebo; TurtleBot3
• Ključne riječi (engleski): Robot Operating System (ROS); ROS 2; Simultaneous Localization and Mapping; SLAM; Gazebo; TurtleBot3
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:669342
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: preddiplomski; Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-02-22 10:06:35