Spoznajni model upravljanja grupom industrijskih robota

disertacija

• Naslov (engleski): Cognitive model for the control of a group of industrial robots
• Autor: Tomislav Stipančić
• Mentor: Bojan Jerbić (mentor)
• Član povjerenstva: Mladen Crneković (predsjednik povjerenstva)
• Član povjerenstva: Bojan Jerbić (član povjerenstva)
• Član povjerenstva: Zdenko Kovačić (član povjerenstva)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2013-05-29, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo; Proizvodno strojarstvo
• Univerzalna decimalna klasifikacija (UDC): 004 - Računalna znanost i tehnologija. Računalstvo. Obrada podataka ; 67/68 - Različite industrije, zanati i obrti

Sažetak

U odnosu na klasične pristupe u kojima se robotski sustavi programiraju za ograničeni broj djelovanja, sustavi koji koriste koncepte sveprisutnog računarstva mogu autonomno predviđati ponašanje u specifičnim situacijama. U ovoj disertaciji je razvijen spoznajni model upravljanja sustavom umreženih robota zasnovan na kontekstualnoj spoznaji okoline koristeći koncepte sveprisutnog računarstva. Ti su koncepti ostvareni razvojem odgovarajuće ontologije povezane s mehanizmom odlučivanja. Razvojem ontologije za sustav robota definiran je deskriptivni model znanja karakterističan za industrijsku primjenu kod poslova robotskog sklapanja. Korišteni mehanizmi odlučivanja temeljeni su na deskriptivnoj logici ostvarenoj unutar ontologije te Bayesovoj mreži, omogućujući pritom dovoljnu razinu apstrakcije potrebnu za donošenje jednoznačnih odluka primjerenih trenutnom kontekstu.

Sažetak (engleski)

Compared to classical approaches in which robotic systems are programmed for a limited number of activities, systems that rely on the concepts of Ubiquitous Computing can independently predict behaviours in specific situations. In this thesis a cognitive model for the control of networked robots, based on the contextual perception of the environment is developed. Here, concepts of Ubiquitous Computing that are achieved by developing an appropriate ontology associated with some decision-making mechanisms are used. By developing the ontology for a system of robots, a descriptive model of knowledge to be used in industrial robotic assembly applications is defined. Decision-making mechanisms are based on Descriptive Logic achieved within the ontology and on a Bayesian Network, allowing a sufficient level of abstraction required for making unambiguous decisions appropriate to the current context.

• Ključne riječi: sveprisutno računarstvo; kontekstualna spoznaja; semantika; probabilistička robotika
• Ključne riječi (engleski): ubiquitous computing; contextual cognition; semantic; probabilistic robotics
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:538438
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo i brodogradnja; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: poslijediplomski doktorski; Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, područje tehničkih znanosti (dr.sc.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2020-05-04 09:29:50