Algebarski pristup estimaciji stanja i poremećaja autonomnih letjelica

diplomski rad

• Naslov (engleski): Algebraic approach to state and disturbance estimation of unmanned aerial vehicles
• Autor: Marko Pranjić
• Mentor: Josip Kasać (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2019-12-05, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

U ovom radu razmatra se upravljanje autonomnim letjelicama zasnovano na algebarskim estimatorima stanja i poremećaja. Algebarski estimatori omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih varijabli prema realnim vrijednostima, bez tranzijenata koji ovise o početnim uvjetima sustava. Izvedena su dva proširena algebarska observera stanja koji omogućuju estimaciju stanja i vanjskih poremećaja. Prvi observer zasnovan je na konvencionalnoj metodi algebarskih derivacija, dok je drugi zasnovan na novoj metodi frekvencijskog pomaka. Simulacijskim rezultatima ilustrirane su performanse navedenih algebarskih estimatora.U ovom radu razmatra se upravljanje autonomnim letjelicama zasnovano na algebarskim estimatorima stanja i poremećaja. Algebarski estimatori omogućuju gotovo trenutnu konvergenciju estimiranih varijabli prema realnim vrijednostima, bez tranzijenata koji ovise o početnim uvjetima sustava. Izvedena su dva proširena algebarska observera stanja koji omogućuju estimaciju stanja i vanjskih poremećaja. Prvi observer zasnovan je na konvencionalnoj metodi algebarskih derivacija, dok je drugi zasnovan na novoj metodi frekvencijskog pomaka. Simulacijskim rezultatima ilustrirane su performanse navedenih algebarskih estimatora.

Sažetak (engleski)

In this paper, a control of unmanned aerial vehicles based on algebraic state and disturbance estimators is being considered. Algebraic estimators provide almost instantaneous convergence of estimated variables toward real values, without transients that depend on system inital values. The two algebraic extended state observers are presented that provide state and external disturbance estimation. The first observer is based on conventional algebraic derivative method, and the other is based on new frequency shifting method. The algebraic estimators performances are illustrated by simulation examples.In this paper, a control of unmanned aerial vehicles based on algebraic state and disturbance estimators is being considered. Algebraic estimators provide almost instantaneous convergence of estimated variables toward real values, without transients that depend on system inital values. The two algebraic extended state observers are presented that provide state and external disturbance estimation. The first observer is based on conventional algebraic derivative method, and the other is based on new frequency shifting method. The algebraic estimators performances are illustrated by simulation examples.

• Ključne riječi: Algebarska estimacija; estimacija poremećaja; autonomna letjelica; upravljanje
• Ključne riječi (engleski): Algebraic state estimation; algebraic disturbance estimation; unmanned aerial vehicles
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:242123
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2019-11-28 12:09:47