Numerički algoritam za suboptimalno upravljanje linearnim dinamičkim sustavima uz prisustvo poremećaja

diplomski rad

• Naslov (engleski): Numerical algorithm for suboptimal control of linear dynamic systems in the presence of disturbances
• Autor: Karla Marija Šegota
• Mentor: Vladimir Milić (mentor)
• Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj: Sveučilište u Zagrebu; Fakultet strojarstva i brodogradnje; Zagreb
• Datum i država obrane: 2024-07-15, Hrvatska
• Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana: TEHNIČKE ZNANOSTI; Strojarstvo

Sažetak

Diplomski rad obrađuje numerički algoritam za sintezu suboptimalnog zakona upravljanja linearnim dinamičkim sustavima koji će omogućiti zadržavanje utjecaja poremećaja ispod dozvoljene granice i asimptotski stabilizirati zatvoreni sustav. Algoritam je temeljen na metodi konjugiranog gradijenta za istovremenu minimizaciju i maksimizaciju funkcije troška pri čemu se gradijenti računaju unazadno primjenom pravila ulančanih derivacija. Metoda konjugiranog gradijenta je poboljšana SuperSAB algoritmom. Izvedeni algoritam je provjeren na dinamičkom sustavu jednostavne mase.

Sažetak (engleski)

The master’s theses addresses a numerical algorithm for the suboptimal control of linear dynamic systems that ensures that the disturbance influence remains below a permissible limit and asymptotically stabilizes the closed-loop system. The algorithm is based on conjugate gradient method for simultaneous minimization and maximization of the cost function, with gradients computed backwards using the chain rule. The conjugate gradient method is enhanced with the SuperSAB algorithm. The implemented algorithm was tested on a simple mass dynamic system.

• Ključne riječi: linearni vremenski invarijantni sustav; konjugirani gradijent; SuperSAB metoda; algoritam povratnog prostiranja kroz vrijeme; diferencijalne igre; igra nulte sume
• Ključne riječi (engleski): linear time-invarijant system; conjugate gradient; SuperSAB method; backpropagation through time algorithm; differential games; zero-sum game
• Jezik: hrvatski
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:065928
• Studijski program: Naziv: Strojarstvo; Vrsta studija: sveučilišni; Stupanj studija: diplomski; Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
• Vrsta resursa: Tekst
• Način izrade datoteke: Izvorno digitalna
• Prava pristupa: Otvoreni pristup
• Datum i vrijeme pohrane: 2024-07-12 19:33:25