prikaz prve stranice dokumenta Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator
No public access
undergraduate thesis
Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator
2009. urn:nbn:hr:235:477502
Ranogajec, Andrija
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Cite this document

Ranogajec, A. (2009). Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

Ranogajec, Andrija. "Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2009. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

Ranogajec, Andrija. "Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2009. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

Ranogajec, A. (2009). 'Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 24 April 2025, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

Ranogajec A. Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2009 [cited 2025 April 24] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

A. Ranogajec, "Održavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2009. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:477502

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitleOdržavanje nestabilne ravnoteže inverznog njihala pogonjenog pneumatskim sustavom koristeći PID regulator
Title (english)Stabilization of unstable equilibrium of an inverted pendulum using PID controller and pneumatic actuators
AuthorAndrija Ranogajec
MentorMario Essert (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2009-02-26, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
Inverzno njihalo, kao klasični regulacijski problem, predstavlja vrlo popularnu mehatroničku aplikaciju. Za razliku od uobičajenih izvedbi u praksi, ovaj sustav inverznog njihala pogonjen je pomoću pneumatike. Izvedba sustava pneumatski pogonjenog inverznog njihala omogućuje podučavanje iz mnogih područja koja objedinjena čine pojam mehatronike. Ovakav projekt zahtijeva potrebna znanja iz područja kao što su modeliranje, simulacija, projektiranje i regulacija. Modelirana dinamika pneumatskog aktuatora, inverznog njihala, osjetila tlaka zraka u cilindru, položaja klizača cilindra kao i kuta zakreta inverznog njihala opisana je trima nelinearnim diferencijalnim jednadžbama drugog stupnja. Utjecaj promjene parametara sustava (npr. promjena mase ili duljine njihala) na ponašanje sustava lako se uočava, što zahtijeva kompenzaciju primjenom različitih tehnika regulacije i parametara regulatora. Na ovom laboratorijskom modelu mogu se koristiti različita osjetila, aktuatori, izlazne veličine te ispitati njihov utjecaj na ponašanje sustava. Cilj ovog regulacijskog problema je održanje vertikalnog položaja štapa. Regulacijski algoritam realiziran je na temelju razvijenog matematičkog modela inverznog njihala i primjenom regulatora po varijablama stanja. Pojačanja regulatora dobivena su primjenom optimalnog postupka projektiranja PID regulatora. Koristeći Wolfram Research Mathematica aplikaciju te Matlab aplikaciju i njene module Simulink i Real-Time Workshop, napravljeni su Simulink modeli te je regulacija fizikalnog postava provjerena na simulacijama i eksperimentu.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:477502
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 14:57:09