Projektiranje i regulacija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima

master's thesis

• Title (english): Design and control of a ball-on-plate system powered by pneumatic muscles
• Author: Tomislav Hodja
• Mentor: Željko Šitum (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2015-12-03, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

Sustav kuglice na ploči je klasičan edukacijski primjer kod kojeg je cilj dovesti kuglicu u određenu poziciju neovisno o njezinoj trenutnoj poziciji i eventualnim poremećajima koji djeluju na sustav. Radi se o proširenju sustava kuglice na gredi tako da je dodana još jedna os te dodatno zakompliciran kako konstrukcijski tako i matematički pristup rješavanju problema. Sustav se sastoji od kuglice, ploče, senzora i aktuatora koji zakreću ploču te djeluju na kuglicu čijom pozicijom se želi upravljati.

Tema ovog diplomskog rada izabrana je kako bi se utemeljila postojeća znanja stečena tijekom studija i stekla nova iz područja razvijanja konstrukcija, pneumatike, upravljanja pomoću mikrokontrolera i metoda regulacije.

Sustav kuglice na ploči je izvrstan edukacijski primjer, jer omogućava ispitivanje različitih metoda regulacije.

U radu se pristupa projektiranju konstrukcije sustava za upravljanje pozicijom kuglice, odabiru mehaničkih komponenti mjernog i upravljačkog dijela sustava, matematičkom modeliranju sustava, sintezi regulatora i izradi nastavne makete procesa.

Abstract (english)

The Ball on Plate system is a classical educational example where the goal is to lead the Ball to a specific position independently of its current position and eventual disturbances which act on the system. The system consists of a ball, plate, sensors and actuators that tilt the plate and in that way act on a ball which position is controlled.

This thesis is chosen in order to fortify existing knowledge acquired during college and gain new from construction development, pneumatics, microcontroller's and control methods.

The Ball on Plate system is an excellent educational example because it allows the testing of different control methods.

In the thesis the approach is to construction development for controlling the ball on a plate, the selection of mechanical parts for measuring and controlling, mathematical modeling of the system, controller synthesis and building the teaching model.

• Keywords: regulacija; regulator; mikrokontroler; kuglica; ploča
• Keywords (english): control; controller; microcontroller; ball; plate
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:116699
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: graduate; Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2019-05-22 15:11:20