Smanjivanje mase mobilnog manipulatora

undergraduate thesis

• Title (english): Mass reduction of the mobile manipulator
• Author: Imra Tadijanović
• Mentor: Igor Karšaj (mentor)
• Granter: University of Zagreb; Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; Zagreb
• Defense date and country: 2015-03-03, Croatia
• Scientific / art field, discipline and subdiscipline: TECHNICAL SCIENCES; Mechanical Engineering

Abstract

U ovom radu je provedena analiza čvrstoće nosive konstrukcije pokretne osi ruke višeosnog mobilnog manipulatora koji se koristi prilikom nerazornog ispitivanja parogenerator kakvi se nalaze u nuklearnim elektranama PWR tipa (eng. Pressurized Water Reactor - PWR). Reaktor s vodom po tlakom, nalazi se u većini zapadnih nuklearnih elektrana. Nuklearne elektrane redovito podliježu nerazornim ispitivanjima s ciljem provjere njihovog stanja i procjene životnog vijeka. Inspekcija parogeneratora u nuklearnoj elektrani obuhvaća ispitivanje oštećenja na protočnim cijevima parogeneratora. Ispitivanje se provodi metodom vrtložnih struja provlačenjem sonde kroz cijelu dužinu protočne cijevi mjereći oštećenja na unutrašnjoj stjenci cijevi. Kvarovi se jako teško uklanjaju, te za posljedicu mogu imati miješanje vode primarnog kruga (voda koja je u direktnom kontaktu s gorivim elementima nuklearnog reaktora) s vodom sekundarnog kruga koja prolazi svim pogonskim točkama elektrane (parna turbina, kondenzator). Posljedice takvog oštećenja vrlo je komplicirano ukloniti te zahtjeva vrlo visoke investicije i isključivanje toga bloka elektrane na duže razdoblje. Ovaj zadatak obavljaju robotizirani sustavi umjesto ljudi zbog visoke radijacije čime se povećava brzina i postiže kvaliteta inspekcije.

U programskom paketu Abaqus, provedena je numerička analiza pomoću metode konačnih elemenata. Prije same numeričke analize izvršena je verifikacija svih korištenih konačnih elemenata i procedura na jednostavnom primjeru grede (C-profila) koja je opterećena na savijanje.

• Keywords: mobilni manipulator; transportna masa; hvataljke; centralna osovina
• Keywords (english): mobile manipulator; transport mass; grippers; central axis
• Language: croatian
• URN:NBN: urn:nbn:hr:235:569921
• Study programme: Title: Mechanical Engineering; Study programme type: university; Study level: undergraduate; Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva)
• Type of resource: Text
• File origin: Born digital
• Access conditions: Open access
• Created on: 2019-05-22 12:56:51