Pages
-
-
Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom
-
Petar Kolovrat Inverzno rotacijsko njihalo predstavlja primjer standardnog edukacijskog mehaničkog sustava s dva rotacijska stupnja slobode gibanja, opisanog složenom nelinearnom dinamikom. Ovaj rad prikazuje metode regulacije takvog sustava koristeći različite vrste regulatora. Za slučaj potpuno upravljivog sustava, dizajnirani su standardni PD i PID regulatori koji asimptotski stabiliziraju sustav u proizvoljnom položaju. Uveden je predfilter referentne pozicije radi poboljšanja performansi...
-
-
Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja
-
Lovre Marasović U ovom završnom radu izveden je simulacijski model ravninskog robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR) u programskom paketu MATLAB/Simulink. Riješen je direktni i inverzni kinematički problem pomoću homogenih matrica transformacija, a zatim je izveden dinamički model robota. Simulacijski model dinamike robota upotpunjen je regulatorima i povratnim spregama za jedan pristup upravljanju dodirnom silom i prikazane su dvije simulacije za navedeni model.
-
-
Upravljanje laganom robotskom rukom pomoću PC računala
-
Petar Trslić U radu je nakon uvodnog poglavlja opisan tehnički sustav gdje je obrađen pojam laganog robota, prikazane su sve karakteristike robotske ruke KUKA LWR4+ pomoću koje je izveden ovaj diplomski rad, te je objašnjen UDP protokol i FRI programsko sučelje koje se temelji na njemu. Razvijen je kinematički model robota, određeni su DH parametri robotskog sustava te na temelju njih je izvedena direktna i inverzna kinematika robota. Razvijena je programska podrška i korisničko sučelje pomoću...
-
-
Upravljanje letom zrakoplova pomoću sustava postavljenog na pilotsku kacigu
-
Lidija Samac Sustav prikaza podataka na viziru kacige ili staklu kabine osiguravaju prezentaciju informacija i podataka pilotu. Pilot je sposoban brzo apsorbirati i obraditi veliku količinu podataka, ali mu ti podaci trebaju biti kvalitetno prikazani. HUD se zasniva se na projekciji kolimirajuće slike ( fokusirane u beskonačnosti ) u ravnini pogleda pilota. Kao posljedica javlja se idealno preklapanje projicirane slike sa slikom vanjskog okoliša, bez paralakse. HMD sustav prikazuje podatke na...
-
-
Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
-
Tomislav Mihalić U ovom radu razmatran je utjecaj različitih modela trenja na performanse regulacije mehaničkih sustava i primijenjene su različite metode kompenzacije trenja. Razmatrani su Stribeckov, Dahlov i Lugre model trenja dok je kao objekt upravljanja razmatran alatni stroj s translacijskim stupnjem slobode gibanja. Razmatrane su dvije verzije objekta upravljanja: a) bez aktuatora; b) sa aktuatorom. Matematički modeli trenja i objekta upravljanja implementirani su u programskom paketu...
-
-
Upravljanje mjerenjem meteorološke postaje preko WEB-a
-
Paolo Zović Internet je dospio u sve spone modernog društva. Rad modrenog društva nezamisliv je bez te mreže svih mreža – Interneta. Veliki se napor ulaže u razvoju rješenja koji preko Interneta pružaju različite usluge krajnjem korisniku. Vrlo je često da korisnik želi imati daljinski pristup pojedinim procesima. Za takve slučajeve najprikladnije je izraditi rješenje koje preko postojeće masovne infrastrukture kao što su telefonska, GSM ili WEB omogućava pristup tim procesima. Razvoj...
-
-
Upravljanje mobilnim robotima u formaciji
-
Ivan Pažanin U ovom radu proučavamo problem gibanja skupine mobilnih robota u formaciji. U prvom dijelu rada predstavili smo kinematiku i dinamiku gibanja mobilnog robota s diferencijalnim pogonom. Nakon toga opisali smo upravljačke sustave koje ćemo koristiti u ovom radu, model s jednim te model s dva integratora, koji predstavljaju kinematiku odnosno dinamiku gibanja mobilnih robota. Na nizu simulacija prikazali smo osnovne načine gibanja mobilnih robota te napravili usporedbu takvog gibanja za...
-
-
Upravljanje mobilnim robotom primjenom robotskog operativnog sustava (ROS)
-
Karlo Šebalj Zadatak diplomskog rada je razviti upravljanje mobilnim robotom primjenom robotskog operativnog sustava (ROS). Upravljanje robotom pomoću robotskog operativnog sustava pruža korisniku okolinu za razvoj modularne upravljačke programske podrške, komunikacijsku infrastrukturu koja povezuje programske komponente te otvorenu biblioteku implementiranih algoritama. Potrebno je ispitati sve komponente sustava mobilnog robota, validirati njihovu funkcionalnost te ih zamijeniti s odgovarajućim...
-
-
Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom
-
Luka Grden Završni rad opisuje modifikaciju mobilnog robota Pioneer 2DX koji koristi diferencijalni sustav pogona. Robot je nadograđen s novim upravljačkim i pogonskim komponentama uz koje je izrađen upravljački algoritam niske razine s mogućnošću dvosmjerne komunikacije s nadređenim upravljačkim računalima. U sklopu zadatka projektiran je regulator brzine vrtnje elektromotora čije su performanse ispitane odzivima na različite pobudne funkcije. Nadalje, primjenom jednadžbi direktne...
-
-
Upravljanje mobilnim robotom s diferencijalnim pogonom i ultrazvučnim senzorima udaljenosti
-
Vedran Tatalović U ovom radu je proučavana problematika reaktivne navigacije mobilnog robota u nepoznatom prostoru preko metode potencijalnih polja. U tu svrhu je izrađen mobilni robot na diferencijalni pogon sa 5 ultrazvučnih senzora za određivanje udaljenosti mobilnog robota od prepreke. Izrađeni mobilni robot je opisan, zajedno sa svim svojim važnim dijelovima. Uz njihov opis i način rada, navedeni su i razlozi odabira pojedinih dijelova, kao i načini poboljšanja samog mobilnog robota....
-
-
Upravljanje modularnim proizvodnim sustavom
-
Luka Vučetić Modularni proizvodni sustav je didaktička radna stanica za učenje i razvijanje vještina potrebnih u proizvodnji. Njegova svrha je da na jednostavan modularan način omogući korisniku da složi model svoje proizvodne linije. U ovom se završnom radu postojeći modularni proizvodni sustav tvrtke Festo, koji se sastoji od pet radnih stanica, dokumentirao i modernizirao suvremenim programabilnim logičkim kontrolerima (PLC). Cilj ovog rada bio je opisati modularni proizvodni sustav,...
-
-
Upravljanje nesukladnostima
-
Filip Fekonja Usporedno s napretkom industrije i tehnologije dolazi do potrebe za detaljnijim praćenjem i analizom grešaka i njihovih uzroka, te analizom nesukladnosti u proizvodnji. U radu su analizirane nesukladnosti iz proizvodnje poduzeća MIDI d.o.o. iz Ivanovca kraj Čakovca. Poduzeće se bavi izradom i montažom čeličnih konstrukcija, metalne opreme, strojeva te dijelova strojeva i industrijskih postrojenja. Sukladno međunarodnoj normi ISO 9000:2015 koju spomenuto poduzeće provodi, kvaliteta...
Pages
